Kinect v2.0原理介绍之六：Kinect深度图与彩色图的坐标校准



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kinect的深度数据和彩色数据的分辨率以及视场大小都不一样，不能直接对应起来，想要把深度和彩色融合起来就要费一番周折了。

看了MSDN中kinectSDK的介绍，发现了一个ICoordinateMapper的类，看介绍知道里面有一个成员函数MapDepthFrameToColorSpace可以实现深度图和彩色图的坐标校准，于

想试试看，结果转到定义处才发现这个成员函数是纯虚函数！！白高兴一场了，想了想也没有找到一个合适的方法来更好的实现，于是就想手动校准好了。

接下来就是先用规则的长方体来测一下在深度图和彩色图中的同一边长的比例，为了测量更加准确，就把深度图同一时间的深度图和彩色图给截图下来，然后通过matlab来实现坐标显示，来得到同一位置长方体的同一边长，通过求几组数据的平均得到深度图和彩色图的比例，这样，在使用opencv的resize函数便将深度图和彩色图的比例调整为1：1了。最后通过将同一点在深度图和彩色图中的坐标关系来将两种图的坐标关系对应好，这样便实现了坐标的对应，通过opencv的ROI来将两幅图重合的部分裁剪下来，并且在同一幅画面中显示。