OpenGL学习脚印: 坐标变换过程(vertex transformation)

写在前面
前面几节分别介绍了模型变换，视变换,以及给出了投影矩阵和视口变换矩阵的推导，本节从全局把握一遍OpenGL坐标转换的过程，从整体上认识坐标变换过程。相关矩阵的数学推导过程请参考前面几节对应的内容。

通过本节可以了解到

• 坐标变换的各个阶段
• 利用GLM数学库实现坐标变换

坐标变换的全局图

OpenGL中的坐标处理过程包括模型变换、视变换、投影变换、视口变换等过程，如下图所示：

在上面的图中，注意，OpenGL只定义了裁剪坐标系、规范化设备坐标系和屏幕坐标系，而局部坐标系(模型坐标系)、世界坐标系和照相机坐标系都是为了方便用户设计而自定义的坐标系，它们的关系如下图所示(来自Chapter 7. World in Motion)：

图中左边的过程包括模型变换、视变换，投影变换，这些变换可以由用户根据需要自行指定，这些内容在顶点着色器中完成；而图中右边的两个步骤，包括透视除法、视口变换，这两个步骤是OpenGL自动执行的，在顶点着色器处理后的阶段完成。

各个变换阶段的理解

下面分别对每个阶段的变换做一个总结，以帮助理解。

---

模型变换——从模型坐标系到世界坐标系

局部坐标系(模型坐标系)是为了方便构造模型而设立的坐标系，建立模型时我们无需关心最终对象显示在屏幕哪个位置。模型的原点定位也可以有所不同，例如下面在模型坐标系定义的模型:

模型变换的主要目的是通过变换使得用顶点属性定义或者3d建模软件构造的模型，能够按照需要，通过缩小、平移等操作放置到场景中合适的位置。通过模型变换后，物体放置在一个全局的世界坐标系中，世界坐标系是所有物体交互的一个公共坐标系。例如下面的图中在模型坐标系定义的茶壶模型(来自World, View and Projection Transformation Matrices)：

茶壶通过模型变换，转换到世界坐标系中(来自World, View and Projection Transformation Matrices)：

模型变换包括：旋转、平移、缩放、错切等内容。例如将物体从一个位置$p=(x,y,z)$，移动到另一个位置$p'=(x',y',z')$的过程，用矩阵表示为：

p′=Tp=⎡⎣⎢⎢⎢⎢100001000