C#实现PID控制的模拟测试和曲线绘图

本文分两部分，一部分是讲PID算法的实现，另一部分是讲如何用动态的曲线绘制出PID运算的结果。

首先，PID算法的理论模型请参考自动控制理论，最早出现的是模拟PID控制，后来计算机成为控制器，由于计算机控制是一种采样控制，需把模拟PID转换成数字PID，就是模拟PID的离散化，两者中间是香浓定理。当然这些和编程是没关系的，我们只需要有个数字模型就能开展后面的工作了。

在编程时，可写成：

绝对式计算公式

Uo(n) = P *e(n) + I*[e(n)+e(n-1)+...+e(0)]+ D *[e(n)-e(n-1)]

Uo(n-1) = P *e(n-1) + I*[e(n-1)+e(n-2)+...+e(0)]+ D *[e(n-1)-e(n-2)]

二者相减就得到增量式计算公式

Uo = P *（e(n)-e(n-1)) + I*e(n)+ D *[e(n)-2*e(n-1)+e(n-2)]

e(n)--------------------------本次误差

接下来的任务就是用代码来实现上面的公式了，我把PID运算部分做成一个类Class1供其他程序调用，开始只实现最基本的PID运算，没有考虑从积分分离和死区处理，最重要的代码如下：

   private float prakp, praki, prakd, prvalue, err, err_last, err_next, setvalue;
        int MAXLIM, MINLIM;
  //PID valculate
        public float pidvalc()
        {
            err_next = err_last;        //前两次的误差
            err_last = err;             //前一次的误差
            err = setvalue - prvalue;   //现在的误差

            //增量式计算
            prvalue += prakp * ((err - err_last) + praki * err + prakd * (err - 2 * err_last + err_next));
            //输出上下限值
            if (prvalue > MAXLIM)
                prvalue = MAXLIM;
            if (prvalue < MINLIM)
                prvalue = MINLIM;

            return prvalue;
        }

模拟出来的结果是下面这样，出现输出值收敛振荡后稳定下来。

现在我们对PID运算部分的代码改进一点，增加了积分分离和死区的功能，完整代码如下：