最近用Arduino做电子秤,为了解决数据的跳变研究了不少滤波算法。网上能找到大把的十大滤波算法帖子,每一篇都不太一样,都号称精编啊,除错啊什么的,可是放到板子里却没一个能正常跑起来的。于是决定自己整理一下这些程序,完美移植到Arduino中。 所以大家看到这个帖子的时候,不要怀疑我重复发帖。我的代码都是经过反复试验,复制到Arduino中就能开跑的成品代码,移植到自己的程序中非常方便。而且都仔细研究了各个算法,把错误都修正了的(别的程序连冒泡算法都是溢出的,不信自己找来细看看),所以也算个小原创吧,在别人基础上的原创。 转载请注明出处:极客工坊 http://www.geek-workshop.com/thread-7694-1-1.html By shenhaiyu 2013-11-01 1、限幅滤波法(又称程序判断滤波法) 2、中位值滤波法 3、算术平均滤波法 4、递推平均滤波法(又称滑动平均滤波法) 5、中位值平均滤波法(又称防脉冲干扰平均滤波法) 6、限幅平均滤波法 7、一阶滞后滤波法 8、加权递推平均滤波法 9、消抖滤波法 10、限幅消抖滤波法 11、新增加 卡尔曼滤波(非扩展卡尔曼),代码在17楼(点击这里)感谢zhangzhe0617分享 程序默认对int类型数据进行滤波,如需要对其他类型进行滤波,只需要把程序中所有int替换成long、float或者double即可。 1、限幅滤波法(又称程序判断滤波法)
-
/*
-
A、名称:限幅滤波法(又称程序判断滤波法)
-
B、方法:
-
根据经验判断,确定两次采样允许的最大偏差值(设为A),
-
每次检测到新值时判断:
-
如果本次值与上次值之差<=A,则本次值有效,
-
如果本次值与上次值之差>A,则本次值无效,放弃本次值,用上次值代替本次值。
-
C、优点:
-
能有效克服因偶然因素引起的脉冲干扰。
-
D、缺点:
-
无法抑制那种周期性的干扰。
-
平滑度差。
-
E、整理:shenhaiyu 2013-11-01
-
*/
-
-
int Filter_Value;
-
int Value;
-
-
void
setup
(
)
{
-
Serial.
begin
(
9600
);
// 初始化串口通信
-
randomSeed
(
analogRead
(
0
)
);
// 产生随机种子
-
Value =
300;
-
}
-
-
void
loop
(
)
{
-
Filter_Value = Filter
(
);
// 获得滤波器输出值
-
Value = Filter_Value;
// 最近一次有效采样的值,该变量为全局变量
-
Serial.
println
(Filter_Value
);
// 串口输出
-
delay
(
50
);
-
}
-
-
// 用于随机产生一个300左右的当前值
-
int Get_AD
(
)
{
-
return
random
(
295,
305
);
-
}
-
-
// 限幅滤波法(又称程序判断滤波法)
-
#define FILTER_A
1
-
int Filter
(
)
{
-
int NewValue;
-
NewValue = Get_AD
(
);
-
if
(
(
(NewValue - Value
) > FILTER_A
) ||
(
(Value - NewValue
) > FILTER_A
)
)
-
return Value;
-
else
-
return NewValue;
-
}
2、中位值滤波法
-
/*
-
A、名称:中位值滤波法
-
B、方法:
-
连续采样N次(N取奇数),把N次采样值按大小排列,
-
取中间值为本次有效值。
-
C、优点:
-
能有效克服因偶然因素引起的波动干扰;
-
对温度、液位的变化缓慢的被测参数有良好的滤波效果。
-
D、缺点:
-
对流量、速度等快速变化的参数不宜。
-
E、整理:shenhaiyu 2013-11-01
-
*/
-
-
int Filter_Value;
-
-
void
setup
(
)
{
-
Serial.
begin
(
9600
);
// 初始化串口通信
-
randomSeed
(
analogRead
(
0
)
);
// 产生随机种子
-
}
-
-
void
loop
(
)
{
-
Filter_Value = Filter
(
);
// 获得滤波器输出值
-
Serial.
println
(Filter_Value
);
// 串口输出
-
delay
(
50
);
-
}
-
-
// 用于随机产生一个300左右的当前值
-
int Get_AD
(
)
{
-
return
random
(
295,
305
);
-
}
-
-
// 中位值滤波法
-
#define FILTER_N
101
-
int Filter
(
)
{
-
int filter_buf
[FILTER_N
];
-
int i, j;
-
int filter_temp;
-
for
(i =
0; i < FILTER_N; i++
)
{
-
filter_buf
[i
] = Get_AD
(
);
-
delay
(
1
);
-
}
-
// 采样值从小到大排列(冒泡法)
-
for
(j =
0; j < FILTER_N -
1; j++
)
{
-
for
(i =
0; i < FILTER_N -
1 - j; i++
)
{
-
if
(filter_buf
[i
] > filter_buf
[i +
1
]
)
{
-
filter_temp = filter_buf
[i
];
-
filter_buf
[i
] = filter_buf
[i +
1
];
-
filter_buf
[i +
1
] = filter_temp;
-
}
-
}
-
}
-
return filter_buf
[
(FILTER_N -
1
) /
2
];
-
}
3、算术平均滤波法
-
/*
-
A、名称:算术平均滤波法
-
B、方法:
-
连续取N个采样值进行算术平均运算:
-
N值较大时:信号平滑度较高,但灵敏度较低;
-
N值较小时:信号平滑度较低,但灵敏度较高;
-
N值的选取:一般流量,N=12;压力:N=4。
-
C、优点:
-
适用于对一般具有随机干扰的信号进行滤波;
-
这种信号的特点是有一个平均值,信号在某一数值范围附近上下波动。
-
D、缺点:
-
对于测量速度较慢或要求数据计算速度较快的实时控制不适用;
-
比较浪费RAM。
-
E、整理:shenhaiyu 2013-11-01
-
*/
-
-
int Filter_Value;
-
-
void
setup
(
)
{
-
Serial.
begin
(
9600
);
// 初始化串口通信
-
randomSeed
(
analogRead
(
0
)
);
// 产生随机种子
-
}
-
-
void
loop
(
)
{
-
Filter_Value = Filter
(
);
// 获得滤波器输出值
-
Serial.
println
(Filter_Value
);
// 串口输出
-
delay
(
50
);
-
}
-
-
// 用于随机产生一个300左右的当前值
-
int Get_AD
(
)
{
-
return
random
(
295,
305
);
-
}
-
-
// 算术平均滤波法
-
#define FILTER_N
12
-
int Filter
(
)
{
-
int i;
-
int filter_sum =
0;
-
for
(i =
0; i < FILTER_N; i++
)
{
-
filter_sum += Get_AD
(
);
-
delay
(
1
);
-
}
-
return
(
int
)
(filter_sum / FILTER_N
);
-
}
4、递推平均滤波法(又称滑动平均滤波法)
-
/*
-
A、名称:递推平均滤波法(又称滑动平均滤波法)
-
B、方法:
-
把连续取得的N个采样值看成一个队列,队列的长度固定为N,
-
每次采样到一个新数据放入队尾,并扔掉原来队首的一次数据(先进先出原则),
-
把队列中的N个数据进行算术平均运算,获得新的滤波结果。
-
N值的选取:流量,N=12;压力,N=4;液面,N=4-12;温度,N=1-4。
-
C、优点:
-
对周期性干扰有良好的抑制作用,平滑度高;
-
适用于高频振荡的系统。
-
D、缺点:
-
灵敏度低,对偶然出现的脉冲性干扰的抑制作用较差;
-
不易消除由于脉冲干扰所引起的采样值偏差;
-
不适用于脉冲干扰比较严重的场合;
-
比较浪费RAM。
-
E、整理:shenhaiyu 2013-11-01
-
*/
-
-
int Filter_Value;
-
-
void
setup
(
)
{
-
Serial.
begin
(
9600
);
// 初始化串口通信
-
randomSeed
(
analogRead
(
0
)
);
// 产生随机种子
-
}
-
-
void
loop
(
)
{
-
Filter_Value = Filter
(
);
// 获得滤波器输出值
-
Serial.
println
(Filter_Value
);
// 串口输出
-
delay
(
50
);
-
}
-
-
// 用于随机产生一个300左右的当前值
-
int Get_AD
(
)
{
-
return
random
(
295,
305
);
-
}
-
-
// 递推平均滤波法(又称滑动平均滤波法)
-
#define FILTER_N
12
-
int filter_buf
[FILTER_N +
1
];
-
int Filter
(
)
{
-
int i;
-
int filter_sum =
0;
-
filter_buf
[FILTER_N
] = Get_AD
(
);
-
for
(i =
0; i < FILTER_N; i++
)
{
-
filter_buf
[i
] = filter_buf
[i +
1
];
// 所有数据左移,低位仍掉
-
filter_sum += filter_buf
[i
];
-
}
-
return
(
int
)
(filter_sum / FILTER_N
);
-
}
5、中位值平均滤波法(又称防脉冲干扰平均滤波法)
-
/*
-
A、名称:中位值平均滤波法(又称防脉冲干扰平均滤波法)
-
B、方法:
-
采一组队列去掉最大值和最小值后取平均值,
-
相当于“中位值滤波法”+“算术平均滤波法”。
-
连续采样N个数据,去掉一个最大值和一个最小值,
-
然后计算N-2个数据的算术平均值。
-
N值的选取:3-14。
-
C、优点:
-
融合了“中位值滤波法”+“算术平均滤波法”两种滤波法的优点。
-
对于偶然出现的脉冲性干扰,可消除由其所引起的采样值偏差。
-
对周期干扰有良好的抑制作用。
-
平滑度高,适于高频振荡的系统。
-
D、缺点:
-
计算速度较慢,和算术平均滤波法一样。
-
比较浪费RAM。
-
E、整理:shenhaiyu 2013-11-01
-
*/
-
-
int Filter_Value;
-
-
void
setup
(
)
{
-
Serial.
begin
(
9600
);
// 初始化串口通信
-
randomSeed
(
analogRead
(
0
)
);
// 产生随机种子
-
}
-
-
void
loop
(
)
{
-
Filter_Value = Filter
(
);
// 获得滤波器输出值
-
Serial.
println
(Filter_Value
);
// 串口输出
-
delay
(
50
);
-
}
-
-
// 用于随机产生一个300左右的当前值
-
int Get_AD
(
)
{
-
return
random
(
295,
305
);
-
}
-
-
// 中位值平均滤波法(又称防脉冲干扰平均滤波法)(算法1)
-
#define FILTER_N
100
-
int Filter
(
)
{
-
int i, j;
-
int filter_temp, filter_sum =
0;
-
int filter_buf
[FILTER_N
];
-
for
(i =
0; i < FILTER_N; i++
)
{
-
filter_buf
[i
] = Get_AD
(
);
-
delay
(
1
);
-
}
-
// 采样值从小到大排列(冒泡法)
-
for
(j =
0; j < FILTER_N -
1; j++
)
{
-
for
(i =
0; i < FILTER_N -
1 - j; i++
)
{
-
if
(filter_buf
[i
] > filter_buf
[i +
1
]
)
{
-
filter_temp = filter_buf
[i
];
-
filter_buf
[i
] = filter_buf
[i +
1
];
-
filter_buf
[i +
1
] = filter_temp;
-
}
-
}
-
}
-
// 去除最大最小极值后求平均
-
for
(i =
1; i < FILTER_N -
1; i++
) filter_sum += filter_buf
[i
];
-
return filter_sum /
(FILTER_N -
2
);
-
}
-
-
-
// 中位值平均滤波法(又称防脉冲干扰平均滤波法)(算法2)
-
/*
-
#define FILTER_N 100
-
int Filter() {
-
int i;
-
int filter_sum = 0;
-
int filter_max, filter_min;
-
int filter_buf[FILTER_N];
-
for(i = 0; i < FILTER_N; i++) {
-
filter_buf[i] = Get_AD();
-
delay(1);
-
}
-
filter_max = filter_buf[0];
-
filter_min = filter_buf[0];
-
filter_sum = filter_buf[0];
-
for(i = FILTER_N - 1; i > 0; i--) {
-
if(filter_buf[i] > filter_max)
-
filter_max=filter_buf[i];
-
else if(filter_buf[i] < filter_min)
-
filter_min=filter_buf[i];
-
filter_sum = filter_sum + filter_buf[i];
-
filter_buf[i] = filter_buf[i - 1];
-
}
-
i = FILTER_N - 2;
-
filter_sum = filter_sum - filter_max - filter_min + i / 2; // +i/2 的目的是为了四舍五入
-
filter_sum = filter_sum / i;
-
return filter_sum;
-
}*/
6、限幅平均滤波法
-
/*
-
A、名称:限幅平均滤波法
-
B、方法:
-
相当于“限幅滤波法”+“递推平均滤波法”;
-
每次采样到的新数据先进行限幅处理,
-
再送入队列进行递推平均滤波处理。
-
C、优点:
-
融合了两种滤波法的优点;
-
对于偶然出现的脉冲性干扰,可消除由于脉冲干扰所引起的采样值偏差。
-
D、缺点:
-
比较浪费RAM。
-
E、整理:shenhaiyu 2013-11-01
-
*/
-
-
#define FILTER_N
12
-
int Filter_Value;
-
int filter_buf
[FILTER_N
];
-
-
void
setup
(
)
{
-
Serial.
begin
(
9600
);
// 初始化串口通信
-
randomSeed
(
analogRead
(
0
)
);
// 产生随机种子
-
filter_buf
[FILTER_N -
2
] =
300;
-
}
-
-
void
loop
(
)
{
-
Filter_Value = Filter
(
);
// 获得滤波器输出值
-
Serial.
println
(Filter_Value
);
// 串口输出
-
delay
(
50
);
-
}
-
-
// 用于随机产生一个300左右的当前值
-
int Get_AD
(
)
{
-
return
random
(
295,
305
);
-
}
-
-
// 限幅平均滤波法
-
#define FILTER_A
1
-
int Filter
(
)
{
-
int i;
-
int filter_sum =
0;
-
filter_buf
[FILTER_N -
1
] = Get_AD
(
);
-
if
(
(
(filter_buf
[FILTER_N -
1
] - filter_buf
[FILTER_N -
2
]
) > FILTER_A
) ||
(
(filter_buf
[FILTER_N -
2
] - filter_buf
[FILTER_N -
1
]
) > FILTER_A
)
)
-
filter_buf
[FILTER_N -
1
] = filter_buf
[FILTER_N -
2
];
-
for
(i =
0; i < FILTER_N -
1; i++
)
{
-
filter_buf
[i
] = filter_buf
[i +
1
];
-
filter_sum += filter_buf
[i
];
-
}
-
return
(
int
)filter_sum /
(FILTER_N -
1
);
-
}
7、一阶滞后滤波法
-
/*
-
A、名称:一阶滞后滤波法
-
B、方法:
-
取a=0-1,本次滤波结果=(1-a)*本次采样值+a*上次滤波结果。
-
C、优点:
-
对周期性干扰具有良好的抑制作用;
-
适用于波动频率较高的场合。
-
D、缺点:
-
相位滞后,灵敏度低;
-
滞后程度取决于a值大小;
-
不能消除滤波频率高于采样频率1/2的干扰信号。
-
E、整理:shenhaiyu 2013-11-01
-
*/
-
-
int Filter_Value;
-
int Value;
-
-
void
setup
(
)
{
-
Serial.
begin
(
9600
);
// 初始化串口通信
-
randomSeed
(
analogRead
(
0
)
);
// 产生随机种子
-
Value =
300;
-
}
-
-
void
loop
(
)
{
-
Filter_Value = Filter
(
);
// 获得滤波器输出值
-
Serial.
println
(Filter_Value
);
// 串口输出
-
delay
(
50
);
-
}
-
-
// 用于随机产生一个300左右的当前值
-
int Get_AD
(
)
{
-
return
random
(
295,
305
);
-
}
-
-
// 一阶滞后滤波法
-
#define FILTER_A
0.01
-
int Filter
(
)
{
-
int NewValue;
-
NewValue = Get_AD
(
);
-
Value =
(
int
)
(
(
float
)NewValue * FILTER_A +
(
1.0 - FILTER_A
) *
(
float
)Value
);
-
return Value;
-
}
8、加权递推平均滤波法
-
/*
-
A、名称:加权递推平均滤波法
-
B、方法:
-
是对递推平均滤波法的改进,即不同时刻的数据加以不同的权;
-
通常是,越接近现时刻的数据,权取得越大。
-
给予新采样值的权系数越大,则灵敏度越高,但信号平滑度越低。
-
C、优点:
-
适用于有较大纯滞后时间常数的对象,和采样周期较短的系统。
-
D、缺点:
-
对于纯滞后时间常数较小、采样周期较长、变化缓慢的信号;
-
不能迅速反应系统当前所受干扰的严重程度,滤波效果差。
-
E、整理:shenhaiyu 2013-11-01
-
*/
-
-
int Filter_Value;
-
-
void
setup
(
)
{
-
Serial.
begin
(
9600
);
// 初始化串口通信
-
randomSeed
(
analogRead
(
0
)
);
// 产生随机种子
-
}
-
-
void
loop
(
)
{
-
Filter_Value = Filter
(
);
// 获得滤波器输出值
-
Serial.
println
(Filter_Value
);
// 串口输出
-
delay
(
50
);
-
}
-
-
// 用于随机产生一个300左右的当前值
-
int Get_AD
(
)
{
-
return
random
(
295,
305
);
-
}
-
-
// 加权递推平均滤波法
-
#define FILTER_N
12
-
int coe
[FILTER_N
] =
{
1,
2,
3,
4,
5,
6,
7,
8,
9,
10,
11,
12
};
// 加权系数表
-
int sum_coe =
1 +
2 +
3 +
4 +
5 +
6 +
7 +
8 +
9 +
10 +
11 +
12;
// 加权系数和
-
int filter_buf
[FILTER_N +
1
];
-
int Filter
(
)
{
-
int i;
-
int filter_sum =
0;
-
filter_buf
[FILTER_N
] = Get_AD
(
);
-
for
(i =
0; i < FILTER_N; i++
)
{
-
filter_buf
[i
] = filter_buf
[i +
1
];
// 所有数据左移,低位仍掉
-
filter_sum += filter_buf
[i
] * coe
[i
];
-
}
-
filter_sum /= sum_coe;
-
return filter_sum;
-
}
9、消抖滤波法
-
/*
-
A、名称:消抖滤波法
-
B、方法:
-
设置一个滤波计数器,将每次采样值与当前有效值比较:
-
如果采样值=当前有效值,则计数器清零;
-
如果采样值<>当前有效值,则计数器+1,并判断计数器是否>=上限N(溢出);
-
如果计数器溢出,则将本次值替换当前有效值,并清计数器。
-
C、优点:
-
对于变化缓慢的被测参数有较好的滤波效果;
-
可避免在临界值附近控制器的反复开/关跳动或显示器上数值抖动。
-
D、缺点:
-
对于快速变化的参数不宜;
-
如果在计数器溢出的那一次采样到的值恰好是干扰值,则会将干扰值当作有效值导入系统。
-
E、整理:shenhaiyu 2013-11-01
-
*/
-
-
int Filter_Value;
-
int Value;
-
-
void
setup
(
)
{
-
Serial.
begin
(
9600
);
// 初始化串口通信
-
randomSeed
(
analogRead
(
0
)
);
// 产生随机种子
-
Value =
300;
-
}
-
-
void
loop
(
)
{
-
Filter_Value = Filter
(
);
// 获得滤波器输出值
-
Serial.
println
(Filter_Value
);
// 串口输出
-
delay
(
50
);
-
}
-
-
// 用于随机产生一个300左右的当前值
-
int Get_AD
(
)
{
-
return
random
(
295,
305
);
-
}
-
-
// 消抖滤波法
-
#define FILTER_N
12
-
int i =
0;
-
int Filter
(
)
{
-
int new_value;
-
new_value = Get_AD
(
);
-
if
(Value != new_value
)
{
-
i++;
-
if
(i > FILTER_N
)
{
-
i =
0;
-
Value = new_value;
-
}
-
}
-
else
-
i =
0;
-
return Value;
-
}
10、限幅消抖滤波法
-
/*
-
A、名称:限幅消抖滤波法
-
B、方法:
-
相当于“限幅滤波法”+“消抖滤波法”;
-
先限幅,后消抖。
-
C、优点:
-
继承了“限幅”和“消抖”的优点;
-
改进了“消抖滤波法”中的某些缺陷,避免将干扰值导入系统。
-
D、缺点:
-
对于快速变化的参数不宜。
-
E、整理:shenhaiyu 2013-11-01
-
*/
-
-
int Filter_Value;
-
int Value;
-
-
void
setup
(
)
{
-
Serial.
begin
(
9600
);
// 初始化串口通信
-
randomSeed
(
analogRead
(
0
)
);
// 产生随机种子
-
Value =
300;
-
}
-
-
void
loop
(
)
{
-
Filter_Value = Filter
(
);
// 获得滤波器输出值
-
Serial.
println
(Filter_Value
);
// 串口输出
-
delay
(
50
);
-
}
-
-
// 用于随机产生一个300左右的当前值
-
int Get_AD
(
)
{
-
return
random
(
295,
305
);
-
}
-
-
// 限幅消抖滤波法
-
#define FILTER_A
1
-
#define FILTER_N
5
-
int i =
0;
-
int Filter
(
)
{
-
int NewValue;
-
int new_value;
-
NewValue = Get_AD
(
);
-
if
(
(
(NewValue - Value
) > FILTER_A
) ||
(
(Value - NewValue
) > FILTER_A
)
)
-
new_value = Value;
-
else
-
new_value = NewValue;
-
if
(Value != new_value
)
{
-
i++;
-
if
(i > FILTER_N
)
{
-
i =
0;
-
Value = new_value;
-
}
-
}
-
else
-
i =
0;
-
return Value;
-
}
|