SnailBoard-STM32F4
技术在路上
这个作者很懒,什么都没留下…
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1-SnailBoard开篇
启发来源:在嵌入式行业已经待了五年了,从大三开始玩弄单片机,到目前研三找完工作,一路走来,遇到很多帮助我的人,非常感谢他们。自从找完工作之后,一直想做一个像样的产品级别的东西,但是无从下手,去年看到圆点博士的飞控,感觉这个东西很好玩,想自己尝试下,又受到BeagleBoard系列开发板的影响,决定将本次开发板的名字起作SnailBoard(蜗牛板),之所以叫snail,源于周杰伦的励志歌《原创 2013-12-01 14:32:25 · 898 阅读 · 0 评论 -
8_陀螺仪MPU6050和PWM控制在STM32F4-Discovery开发板上的实现
很早以前就把圆点博士的程序从STM32F103移植到STM32F4-Discovery(STM32F407),battery,陀螺仪和PWM电机控制的程序都已经测试完毕,运行有一段时间,正常。下面展示几张图片,都是用杜邦线连接起来的,陀螺仪,串口等外设,此外还有nRF24L01,不过nRF24L01的程序读写寄存器可以了,没有尝试过与别的nRF24L01通信。下面一张是正面照片:下面这原创 2014-06-28 12:15:05 · 7075 阅读 · 4 评论 -
7-时间匆匆,重新捡起
时间很快,转眼就六个月过去了,期间原创 2014-06-04 19:23:38 · 894 阅读 · 0 评论 -
6-加速度计和陀螺仪的数学模型和基本算法
本帖转自http://www.geek-workshop.com/thread-1695-1-1.html本帖翻译自IMU(加速度计和陀螺仪设备)在嵌入式应用中使用的指南。这篇文章主要介绍加速度计和陀螺仪的数学模型和基本算法,以及如何融合这两者,侧重算法、思想的讨论介绍本指南旨在向兴趣者介绍惯性MEMS(微机电系统)传感器,特别是加速度计和陀螺仪以及其他整合IMU(惯性测量转载 2013-12-27 13:46:40 · 7253 阅读 · 2 评论 -
5-MPU6050采集的数据
后天要去公司实习了,带着些许担忧,终于从学校走出去了,不知江湖的水有多深,一切都是待定!把程序移植之后,发现我还没真正研究过MPU6050这个传感器,结合程序我大概了解了下,先看下图上图是与加速度传感器有关的寄存器参数,采集到的三轴方向上的值都是16位的,选用的满量程范围是正负8g,4096/g的意思就是说当某一方向上的重力加速度为1g时,该寄存器的值就是4096。采集到的陀螺原创 2013-12-26 20:08:41 · 4727 阅读 · 3 评论 -
4-研究对加速度计的标定
任何传感器都会有误差,有误差就需要进行标定,对于加速度的标定,幸运的是我们有重力加速度作为真实值去参考,只要我们在前期测得的数据能够接近这个值就OK了,然后开始数学建模。参考了一些文章,发现js200300953讲的最清楚,给了我很多启发,由于高等数学不是很扎实,有些地方不是很明白。博客文章如下地址:http://blog.sina.com.cn/s/blog_81f1e26801017aji转载 2013-12-18 20:45:23 · 4417 阅读 · 3 评论 -
2-SnailBoard之STM32F4-Fly启动
最近一直忙于硕士毕业写论文和考驾照,今天刚把科目二完事儿,很少有时间思考SnailBoard要具体做的事情,最近亚马逊退出了四轴飞行器搞物流,高端大气上档次,科技爱好者都疯狂了,震撼! 加之之前对圆点博士四轴博士的四轴飞行器有一些研究,于是我也想用STM32F4做一个飞行器,他们的飞行器飞行的轴都放在上方,我在思考为什么不放在中间适当的位置,在电路板的周围挑出四个位置,挖空,然后原创 2013-12-11 21:34:24 · 1232 阅读 · 0 评论 -
3-移植成功
目前,已经将程序移植到STM32F407-DISCOVERY开发板上,通过杜邦线将开发板与MPU6050连接,读取到加速度值和陀螺仪的值,另外通过PWM控制板子上的四个LED灯,来模拟对四个电机的控制。并且通过上位机可以看到三维图对电路板姿态的跟随显示,也可以通过上位机调整灯的亮灭。总结下近期需要完成工作:1,研究算法,标定加速度计,梯度算法,四元数等2,画电路板,做出一个锥形板3原创 2013-12-18 20:38:23 · 980 阅读 · 0 评论 -
姿态解算的一些基本思想
1,姿态解算过程:姿态控制算法的输入参数必须要是欧拉角。AD值是指MPU6050的陀螺仪和加速度值,3个维度的陀螺仪值和3个维度的加速度值,每个值为16位精度。AD值必须先转化为四元数,然后通过四元数转化为欧拉角。这个四元数可能是软解,主控芯片(STM32)读取到AD值,用软件从AD值算得,也可能是通过MPU6050中的DMP硬解,主控芯片(STM32)直接读取到四元数。如果需要加入卡尔曼滤波原创 2015-02-05 17:43:53 · 1903 阅读 · 0 评论