算法学习
技术在路上
这个作者很懒,什么都没留下…
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梯度下降法
回归(regression)、梯度下降(gradient descent)本文由LeftNotEasy所有,发布于http://leftnoteasy.cnblogs.com。如果转载,请注明出处,在未经作者同意下将本文用于商业用途,将追究其法律责任。前言:上次写过一篇关于贝叶斯概率论的数学,最近时间比较紧,coding的任务比较重,不过还是抽空看了一些机器学习的书和视频,其中转载 2015-03-22 23:01:50 · 759 阅读 · 0 评论 -
高级加密标准AES的工作模式(ECB、CBC、CFB、OFB)
最近在重构之前写的HTTP代理,这个代理是由代理客户端和代理服务端组成的,二者之前使用SSL保证通信内容不会受到中间人(MITM)攻击。而新的实现打算移除SSL,因为SSL握手的开销过大,尤其是客户端与服务端之间隔了个太平洋,另一方面本月中旬的时候Google安全团队证明了SSLv3已经是不安全的了,需要升级到TLS,但TLS同样有握手的开销。在新的实现中客户端和服务端之间的通信将使用AES加密,转载 2017-05-22 14:27:25 · 1445 阅读 · 0 评论 -
三点定位算法 -- 链接
1,三边定位算法、加权三边定位算法和三角形加权质心定位算法原创 2017-02-07 12:10:54 · 14889 阅读 · 4 评论 -
四旋翼飞行器 四元数和欧拉角的关系 与 姿态解算
http://blog.csdn.net/super_mice/article/details/45619945一年前的时候关于四元数和姿态解算的中文资料还不多,至少我是找了很久才有那么点真正有价值的资料.今年又很多学生做四轴相关的毕业论文,所以我希望这篇文章能够整合一些现有的资料并且加上一些自己的理解,方便后来的同学少走些弯路.由于时间久远,很多细节会记不清,还请多包涵.其实转载 2017-01-16 11:14:00 · 2065 阅读 · 1 评论 -
Kalman滤波器从原理到实现
转载请注明出处:http://xiahouzuoxin.github.io/notesKalman滤波器的历史渊源We are like dwarfs on the shoulders of giants, by whose grace we see farther than they. Our study of the works of the ancients转载 2016-06-21 14:36:32 · 1167 阅读 · 0 评论 -
三点定位算法--用于平面2D定位
项目中用到三边定位,c#中没有MATLAB solve函数来解方程,只好人工去解方程了。class Program { static void Main(string[] args) { Point p1 = new Point() { X = 0, Y = 2, Distance = Math.Sqrt(5) };转载 2016-06-14 13:49:03 · 10046 阅读 · 1 评论 -
四旋翼飞行器的姿态解算小知识点
转载自http://blog.csdn.net/nemol1990/article/details/169247451、惯性测量单元IMU(InertialMeasurement Unit)姿态航向参考系统AHRS(Attitude and Heading Reference System)地磁角速度重力MARG(Magnetic, Angular Rate, and Gr转载 2016-05-30 21:17:50 · 2401 阅读 · 0 评论 -
十大滤波算法程序大全(Arduino精编无错版)
最近用Arduino做电子秤,为了解决数据的跳变研究了不少滤波算法。网上能找到大把的十大滤波算法帖子,每一篇都不太一样,都号称精编啊,除错啊什么的,可是放到板子里却没一个能正常跑起来的。于是决定自己整理一下这些程序,完美移植到Arduino中。所以大家看到这个帖子的时候,不要怀疑我重复发帖。我的代码都是经过反复试验,复制到Arduino中就能开跑的成品代码,移植到自己的程序中非常方便。而且转载 2016-04-18 19:12:26 · 1713 阅读 · 0 评论 -
PID 整定方法与原理-说明了“I”的用法
目录PID控制器是什么PID控制器的数学模型从系统的零极点图理解PID控制的原理被控系统的小范围线性化模型用极点配置PID实现对系统的控制总结:PID该怎么调,我们该注意什么给四轴调了好久的PID,总算是调好了,现分享PID参数整定的心得给大家,还请大家喷的时候手下留情。 首先说明一下,这篇文章的主旨并不是直接教你怎么调,而是告转载 2015-10-28 18:07:02 · 13559 阅读 · 0 评论 -
圆点博士小四轴算法快速入门--四元数和PID图解
参考http://www.eeboard.com/bbs/thread-32321-1-1.html飞控的算法代码一般包括下面三个部分:滤波,姿态,PID1,滤波可以用互补滤波来实现,互补滤波的资料很多,大家随便就能找到。基本公式是: 2,滤波完就是四元数拉。直接用老外Madgwick的IMU就可以。超级简单unsigned char BS004_IMU_Upd转载 2015-10-28 16:32:29 · 13389 阅读 · 1 评论 -
PID算法的形象解释
P 代表比例,I 代表积分,D 代表微分举个形象的例子,一列即将到站的火车在快要到达站点的时候会切断输出动力,让其凭借惯性滑行到月台位置。假如设置火车以 100km/h 的速度在站前 1km 的地方切断动力开始滑行,那么这个 100 比 1 就是比例 P 的含义,P 越大,它在站前开始滑行的速度越快。滑行初始速度快的好处就是进站快,但过快的初始滑行速度会导致火车在惯性的作用下冲过月台,这样一来转载 2015-06-18 11:13:46 · 4598 阅读 · 2 评论 -
卡尔曼滤波器 – Kalman Filter
网络转载的卡尔曼滤波器的通俗讲解卡尔曼滤波器 – Kalman Filter1. 什么是卡尔曼滤波器(What is the Kalman Filter?)在学习卡尔曼滤波器之前,首先看看为什么叫“卡尔曼”。跟其他著名的理论(例如傅立叶变换,泰勒级数等等)一样,卡尔曼也是一个人的名字,而跟他们不同的是,他是个现代人!卡尔曼全名Rudolf Em转载 2015-05-07 16:38:15 · 1192 阅读 · 0 评论 -
矩阵旋转,欧拉旋转,四元数旋转各自的优缺点
矩阵旋转优点:旋转轴可以是任意向量;缺点:旋转其实只需要知道一个向量+一个角度,一共4个值的信息,但矩阵法却使用了16个元素;而且在做乘法操作时也会增加计算量,造成了空间和时间上的一些浪费;欧拉旋转优点:很容易理解,形象直观;表示更方便,只需要3个值(分别对应x、y、z轴的旋转角度);但按我的理解,它还是转换到了3个3*3的矩阵做变换,效转载 2015-05-09 22:25:46 · 4215 阅读 · 0 评论 -
欧拉角万向死节所
在三维中常用的欧拉角坐标定向系统是用绕三个轴旋转的角度来表示物体的朝向(Rx,Ry,Rz)(注意三个轴是针对物体坐标系的)。如图1,物体处于世界坐标系(Xw,Yw,Zw)原点,此时物体坐标系(Xl,Yl,Zl)和世界坐标系重合(这里我使用右手坐标系。你也可以使用左手坐标系,无所谓,一样)。此时,规定物体的朝向为(0,0,0)。图1:物体的初始朝向 现在开始旋转物体,转载 2015-04-29 15:55:18 · 1315 阅读 · 0 评论 -
如何形象地理解四元数?
根据我的理解,大多数人用汉密尔顿四元数就只是做三维空间的旋转变换(我反正没见过其他用法)。那么你不用学群论,甚至不用复习线性代数,看我下面的几张图就可以了。首先,定义一个你需要做的旋转。旋转轴为向量,旋转角度为(右手法则的旋转)。如下图所示:此图中,那么与此相对应的四元数(下三行式子都是一个意思,只是不同的表达形式)这时它的共轭(下三行式子都是一个意思,只是转载 2015-04-29 14:31:59 · 3796 阅读 · 0 评论 -
RSA加密算法原理
http://blog.csdn.net/q376420785/article/details/8557266http://www.ruanyifeng.com/blog/2013/07/rsa_algorithm_part_two.html以前也接触过RSA加密算法,感觉这个东西太神秘了,是数学家的事,和我无关。但是,看了很多关于RSA加密算法原理的资料之转载 2017-05-22 14:28:38 · 1464 阅读 · 0 评论