开源EtherCAT Master~~~~~~~~~~~~~

EtherCAT的主站开发是基于EtherCAT机器人控制系统的开发中非常重要的环节。目前常见开源的主站代码为的RT-LAB开发的SOEM (Simple OpenSource EtherCAT Master)和EtherLab的the IgH EtherCAT^® Master。使用起来SOEM的简单一些，而the IgH EtherCAT^® Master更复杂一些，但对EtherCAT的实现更为完整。

具体比较如下表：

功能	SOME(Simple OpenSource EtherCAT Master)	IgH EtherCAT Master
版本	1.3.0	1.5.2
更新日期	2013-02-26	2013-02-12
发布公司	RT-LAB	EtherLab
官方网站	ethercat.rt-labs.com	www.etherlab.org
支持的操作系统	Linux,Windows	Linux
支持RT内核	RTAI, Xenomai	RTAI, Xenomai, RT-Preempt
支持的CPU	Freescale i.MX53 Blackfin 5xx Blackfin 6xx Intel	支持Linux内核的所有CPU
支持的网卡	-	8139too - RealTek 8139C (or compatible) Fast-Ethernet chipsets. •e1000 - Intel PRO/1000 Gigabit-Ethernet chipsets (PCI). •e100 - Intel PRO/100 Fast-Ethernet chipsets. •r8169 - RealTek 8169/8168/8101 Gigabit-Ethernet chipsets. •e1000e - Intel PRO/1000 Gigabit-Ethernet chipsets (PCI Express).
CANOpen over EtherCAT (CoE)	√	√
Vendor over EtherCAT (VoE)	√	√
Distributed clocks	√	-
SERCOS over EtherCAT (SoE)	√	√
Ethernet over EtherCAT (EoE)	×	√
File Access over EtherCAT (FoE)	×	√
Safety over EtherCAT (FSoE)	×	×