RTOS基本原理:多任务和调度-FreeRTOS是如何工作的

转载 2006年05月22日 12:32:00

FreeRTOS是如何工作的--RTOS基本原理:多任务和调度


作者:Gavin Lee   来源:upsdn.net    更新日期:2006-04-12

RTOS基本原理
多任务
调度
上下文切换
实时应用
实时调度

这一节提供一个关于实时和多任务概念的简介。读下一节之前必须理解这些概念。

多任务(Multitasking)

在一个操作系统内部,内核[kernel]是最核心的部件。像Linux那样的操作系统使用的内核,从表面上看(seemingly),允许用户并发(simultaneously)访问 计算机。多个用户似乎(apparently)可以并行(concurrently)执行多个程序。

在操作系统的控制下,每个正在执行的程序就是一个任务[task]。如果一个操作系统能够以这种方法执行多个任务,这就叫做多任务[multitasking].

多任务操作系统的使用可以简化应用程序的设计:
1. 操作系统的多任务和任务间通信的机制允许复杂的应用程序被分成一系列更小的和更多的可以管理的任务。
2. (程序的)划分(partitioning)让软件测试更容易, 团队工作分解(work breakdown within teams),也有利于代码复用。
3. 复杂的定时和先后顺序的细节 可以从应用程序代码中 删除。(因为)这成为操作系统的职责。

多任务Vs 并发

传统的(conventional)的处理器同时只能执行一个任务。但通过快速的任务切换,一个多任务操作系统可以使它看起来(appear)好像每个任务并行执行一样。这可以下面的示意图来描述(depicted)。它显示了有关(with respect to)时间的3个任务的执行模式。任务名用颜色标注出来,写在左手边。时间从左到右增加,相应的颜色的线条 显示该任务在某个特殊时间正在执行。上面的图 演示的是用户所觉察到的并行执行模式,下面的图是实际的多任务执行模式。

Task Execution Pattern

 ----所有可用的任务都好像在执行,但实际上在任何一个时刻都只有一个任务在执行

 

调度

调度器(scheduler)是内核中负责 决定在某个特殊时间 哪个任务应该执行的部分。内核可以在任务的生命期(lifetime) 挂起(suspend) / 恢复(resume)一个任务许多次。

调度策略(scheduling policy)是调度器用来决定哪个任务在哪个时间点执行的算法。一个(非实时)多用户系统的策略很可能分配(allow)给每个任务一个"公平"(fair)的处理器时间片(proportion of processor time)。用在实时系统/嵌入式系统的策略稍后再描述。

除了被RTOS内核无意的挂起外,一个任务还可以自己挂起自己。如果一个任务想延迟一段固定的时间(也就是sleep),或者等待(也就是block)某个资源可用(比如一个串口),或者等待一个事件出现(比如一个键按下)。一个阻塞或者睡眠的任务是不能执行的,不会为它分配任何处理时间。

Suspending

上图中提到的编号:
1) Task1正在运行
2) 内核挂起Task1
3) 恢复任务Task2
4) Task2正在执行,为独占访问(exclusive access),它锁定一个处理器外设
5) 内核 挂起Task2
6) 恢复Task3
7) Task3试图访问同样的处理器外设,发现它被锁定,Task3不能继续,所以自己挂起自己。
8) 内核恢复Task1
………….
9) 接下来(the next time),Task2在9处执行。它完成了对处理器外设的访问,所以解锁它
10) 再下来,Task3在10处执行。它发现 现在可以访问处理器外设了,于是开始执行,直到被内核挂起。

 

相关文章推荐

FreeRTOS高级篇4---FreeRTOS任务切换分析

FreeRTOS任务相关的代码大约占总代码的一半左右,这些代码都在为一件事情而努力,即找到优先级最高的就绪任务,并使之获得CPU运行权。任务切换是这一过程的直接实施者,为了更快的找到优先级最高的就绪任...

FreeRTOS系列第11篇---FreeRTOS任务控制

FreeRTOS任务控制API函数主要实现任务延时、任务挂起、解除任务挂起、任务优先级获取和设置等功能。1.相对延时1.1函数描述      void vTaskDelay( portTickType...

FreeRTOS 学习笔记 5 —— 调度算法.简述

优先级抢占式调度: 1. 每个任务都赋予了一个优先级。 2. 每个任务都可以存在于一个或多个状态。 3. 在任何时候都只有一个任务可以处于运行状态。 4. 调度器总是在所有处于就绪态的任务中选...

FreeRTOS 任务调度 任务切换

@(嵌入式) 简述 启动调度器 移植层调度器 启动第一个任务 任务切换 参考 FreeRtos 简述前面文章 < FreeRTOS 任务调度 任务创建 > 介绍了 FreeRTOS 中如何创建任务...

FreeRTOS任务调度研究

这篇文章不介绍FreeRTOS移植,只是最近针对多核ARM Cortex系列平台做了移植后的一篇总结研究文章。所以不涉及对FreeRTOS整体的介绍,而只是分析任务调度这一块的机制。对应的Demo参考...
  • abcamus
  • abcamus
  • 2017年08月17日 22:51
  • 633

一种串口高效收发思路及方案

摘要:本文在探讨传统数据收发不足之后,介绍如何使用带FIFO的串口来减少接收中断次数,通过一种自定义通讯协议格式,给出帧打包方法;之后介绍一种特殊的串口数据发送方法,可在避免使用串口发送中断的情况下,...

FreeRTOS系列第9篇---FreeRTOS任务概述

1. 任务和协程(Co-routines)      应用程序可以使用任务也可以使用协程,或者两者混合使用,但是任务和协程使用不同的API函数,因此在任务和协程之间不能使用同一个队列或信号量传递数据。...

FreeRTOS 第二课:启动文件分析

freertos的启动分析、stm32f103固件库的启动分析

FreeRTOS学习笔记——二值型信号量

在嵌入式操作系统中二值型信号量是任务间、任务与中断间同步的重要手段。FreeRTOS的二值型信号量简单易用,下面结合一个具体例子说明FreeRTOS中的二值型信号量如何使用。...

FreeRTOS学习笔记

zynq中FreeRTOS代码分析
内容举报
返回顶部
收藏助手
不良信息举报
您举报文章:RTOS基本原理:多任务和调度-FreeRTOS是如何工作的
举报原因:
原因补充:

(最多只允许输入30个字)