为了提高单目相机标定的精度,认真看了张正友标定法的原文,并且学习过网上一些牛人的方法,但是大部分时候说的很笼统,自己把这些经验总结起来并都测试了一下,感觉靠谱的结论列出如下:
(1)在标定时,标定模板所在平面与成像平面(image plane)之间的夹角不能太小,实验表明:当两者之间夹角较小时,会产生很大的误差。
(2)图像中标定板与相机的相对位姿,一般要让标定板占据整张图像的一半左右面积,并且标定板相对于相机要有正视、仰视、俯视、左斜视和右斜视等;(3)标定板的位姿对标定结果影响比标定照片数目的影响大得多;
(4)标定板一定要平整,否则误差很大,标定板的平整度是最重要的因素;
(5)用于拍摄的照片的先后顺序对结果影响不大,小数点后前五位都是一样的,随机抽掉一张结果影响也不大;
(6)按照张正友标定法原文,拍照顺序是从正对图像开始&#