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CAN 控制器是 CAN 总线系统中的核心组件,用于实现 CAN 协议的各种功能和操作。它能够解析接收到的 CAN 消息，并将其转换为处理器或其他驱动设备能够理解的语言进行处理。同时，CAN 控制器也负责发送CAN消息到总线上，与其他节点进行通信。CAN 控制器在 CAN 总线通信中起到了协议解析、数据交互和控制的功能。

控制器局域网总线（CAN，Controller Area Network）是一种用于实时应用的串行通讯协议总线，它可以使用双绞线来传输信号，是世界上应用最广泛的现场总线之一。CAN协议用于汽车中各种不同元件之间的通信，以此取代昂贵而笨重。的配电线束。该协议的健壮性使其用途延伸到其他自动化和工业应用。CAN协议的特性包括完整性的串行数据通讯、提供实时支持、传输速率高达1Mb/s、同时具有11位的寻址以及检错能力。如图所示为CAN的应用示例CAN总线协议是一种ISO 国际标准化的串行通信协议涵盖了 ISO 规定

用于发送单元向接收单元传送数据的帧，由七个部分组成分别是帧起始，仲裁段，控制段，数据段，CRC 段，ACK 段，帧结束，每个部分的作用和组成如图所示，两张图片结合学习效果更好，更加的通俗易懂。用于接收单元向具有相同 ID 的发送单元请求数据的帧，由六个部分组成与数据帧相比少了数据段，分别是帧起始，仲裁段，控制段，CRC段，ACK段，帧结束。数据帧和遥控帧可通过插入帧间隔将本帧与前面的任何帧（数据帧、 遥控帧、错误帧、过载帧）分开。CAN协议帧共有五种类型：数据帧，遥控帧（远程帧），错误帧，过载帧，帧间隔。

假设一条CAN总线上有两个节点单元1和2，在总线空闲时，总线上为隐性电平，就在这个时候两个单元同时向总线上发送数据，如下图，每个节点都有发送与接收。当作为发送方的节点会去接收自己发送的内容进行检查，即（节点在向总线上发送报文的过程中，同时也对总线上的二进制位进行“回读”，对比与是否一致，就可节点数据是否被正确接收。仲裁在前11位ID就结束 ，如上图各发送单元从仲裁段的第一位开始进行仲裁。连续输出显性电平最多的单元可继续发送。