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一、简介
1.概念
控制器局域网总线（CAN，Controller Area Network）是一种用于实时应用的串行通讯协议总线，它可以使用双绞线来传输信号，是世界上应用最广泛的现场总线之一。CAN协议用于汽车中各种不同元件之间的通信，以此取代昂贵而笨重。的配电线束。该协议的健壮性使其用途延伸到其他自动化和工业应用。CAN协议的特性包括完整性的串行数据通讯、提供实时支持、传输速率高达1Mb/s、同时具有11位的寻址以及检错能力。如图所示为CAN的应用示例
2.协议
CAN总线协议是一种ISO 国际标准化的串行通信协议涵盖了 ISO 规定的 OSI基本参照模型中的传输层、数据链路层及物理层，有 ISO-11898 和 ISO-11519两个系列
● ISO-11898 定义了通信速率为 125 kbps ~1Mbps 的高速 CAN 通信标准，属于闭环总线，传输速率可达1Mbps，总线长度 ≤ 40米,目前，ISO11898 追加新规约后，成为 ISO11898-1 新标准
● ISO11519 定义了通信速率为 10～125 kbps 的低速 CAN 通信标准，属于开环总线，传输速率为40kbps时，总线长度可达1000米,ISO11519-2 是 ISO11519-1 追加新规约后的版本。
如图1.1表示 CAN 协议和 ISO11898 及 ISO11519-2 标准的范围
图1.1
图中所示两个协议的数据链路层定义相同，物理层不同，其不同点如图所示：
由表得出其不同点主要如下：
（1）数据速率：ISO 11898 支持更高的数据速率（高达 1 Mbps），而 ISO 11519-2 支持较低的数据速率（125 kbps）。
（2）适用场景：ISO 11898 适用于高速、高要求的应用，如发动机控制和工业自动化，而 ISO 11519-2 适用于低速、非关键的车内系统。
（3）物理层规范：ISO 11898 使用差分电压传输以抵抗噪声，适合高速传输；ISO 11519-2 的物理层设计较为简单，适合低速、低成本的连接。
（4）帧格式：ISO 11898 支持标准和扩展帧格式，而 ISO 11519-2 仅支持标准帧格式。
3.结构
CAN总线网络的结构有闭环和开环两种形式。
（1）闭环形式----ISO11898
闭环结构是指CAN总线连接成一个环形拓扑，每个节点都连接在环上，两个末端直接连接形成闭合回路，总线的两端各要求有一个120 欧的电阻如下图1.2所示。
特点：
①双向通信：闭环结构允许信号在两个方向上传输，提高了通信的冗余性和可靠性。
②故障容忍：某段连接出现故障时，信号可以通过反方向路径继续传输，从而增加了系统的容错性。
图1.2
（2）开环形式----ISO11519
开环结构是指CAN总线以线性拓扑形式连接各个节点，两个末端之间没有直接连接。这种结构类似于一条直线或树形结构如下图1.3所示。
特点：
①简单易实现：开环结构的实现相对简单，只需要将所有节点按顺序连接在一条总线上。
②终端电阻：为了避免信号反射和保证信号完整性，在总线的两个末端需要连接终端电阻（通常是2.2千欧）。
③易于扩展：新增节点时，只需在总线上添加新的分支即可
图1.3
CAN总线结构都有CAN_H，CAN_L两根线和多个节点，CAN_H和CAN_L线是以双绞形式缠绕，每个节点都有CAN收发器和CAN控制器，CAN收发器和CAN控制器可能集成在芯片，也可能是独立于芯片。如图1.4为双绞线结构图 图1.5为CAN连接图
图1.4
图1.5
4.信号传输
CAN 收发器根据两根总线（CAN_High 和 CAN_Low）的电位差来判断总线电平。 总线电平分为显性电平和隐性电平两种。总线必须处于两种电平之一。总线上执行逻辑上的线“与”时， 显性电平为“0”，隐性电平为“1”。物理层的特征如图 1.6 所示。
图1.6
上述的电位差（差分电平）与逻辑电平由CAN收发器实现。在发送过程，CAN控制器将CPU传来的信号转换为逻辑电平。CAN收发器接收逻辑电平之后，再将其转换为差分电平输出到CAN总线上在接收过程，CAN收发器将CAN_H 和 CAN_L 线上传来的差分电平转换为逻辑电平输出到CAN控制器，CAN控制器再把该逻辑电平转化为相应的信号发送到CPU。采用差分信号传输抗干扰性强，具有很强的抗电磁干扰能力，适用于噪声环境。
当处于逻辑1，CAN_High和CAN_Low的电压差小于0.5V时（0V），称为隐性电平
当处于逻辑0，CAN_High和CAN_Low的电压差大于0.9V时（2V），称为显性电平
二、特点
CAN通讯主要有：多主控制，实时性，灵活性和可扩展性，通信速度，远程数据请求，高可靠性，故障封闭，连接的特点其具体解释如下：
1.多主控制：在总线空闲时，所有的单元都可开始发送消息（多主控制）。 最先访问总线的单元可获得发送权（CSMA/CA 方式*1）。 多个单元同时开始发送时，发送高优先级 ID 消息的单元可获得发送权。
2.消息的发送（实时性）：在 CAN 协议中，所有的消息都以固定的格式发送。总线空闲时，所有与总线相连的单元都可以开始发送新 消息。两个以上的单元同时开始发送消息时，根据标识符（Identifier 以下称为 ID）决定优先级。ID 并不 是表示发送的目的地址，而是表示访问总线的消息的优先级。两个以上的单元同时开始发送消息时，对各消 息 ID 的每个位进行逐个仲裁比较。仲裁获胜（被判定为优先级最高）的单元可继续发送消息，仲裁失利的 单元则立刻停止发送而进行接收工作。
3.系统的柔软性（灵活性和可扩展性）：与总线相连的单元没有类似于“地址”的信息。因此在总线上增加单元时，连接在总线上的其它单元的软硬 件及应用层都不需要改变。
4.通信速度：根据整个网络的规模，可设定适合的通信速度。 在同一网络中，所有单元必须设定成统一的通信速度。即使有一个单元的通信速度与其它的不一样，此单元 也会输出错误信号，妨碍整个网络的通信。不同网络间则可以有不同的通信速度。
5.远程数据请求：可通过发送“遥控帧” 请求其他单元发送数据。
6.错误检测功能·错误通知功能·错误恢复功能（高可靠性）：所有的单元都可以检测错误（错误检测功能）。 检测出错误的单元会立即同时通知其他所有单元（错误通知功能）。 正在发送消息的单元一旦检测出错误，会强制结束当前的发送。强制结束发送的单元会不断反复地重新发送 此消息直到成功发送为止（错误恢复功能）。
7.故障封闭：CAN 可以判断出错误的类型是总线上暂时的数据错误（如外部噪声等）还是持续的数据错误（如单元内部 故障、驱动器故障、断线等）。由此功能，当总线上发生持续数据错误时，可将引起此故障的单元从总线上 隔离出去。
8.连接：CAN 总线是可同时连接多个单元的总线。可连接的单元总数理论上是没有限制的。但实际上可连接的单元 数受总线上的时间延迟及电气负载的限制。降低通信速度，可连接的单元数增加；提高通信速度，则可连接 的单元数减少。
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