寻迹小车逻辑电路模块

        我们设计的小车是二路寻迹小车， 用了两个光电对管RPR220。小车的主要逻辑功能是是，如果左边的RPR220寻迹到黑线，左轮反转，右轮正转，实现左转;如果右边PRP2200寻迹到黑线，右轮反转，左轮正转，实现右转;如果同时寻到黑线，就停;如果同时没有寻到黑线，两个RPR220都有光反射回来，那么两个轮子就都正转，实现小车直行的功能。

 

       如上图所示是一个逻辑模块的仿真图，我们利用译码器和与非门的特性设计电路，来实现小车寻迹的主要功能，上面U3B和U4A控制一个电机电路，U3A和U4B控制另一个电机电路。因为我们做的是二路寻迹，所以SW1和SW2接两路寻迹输出。由逻辑模块连接驱动模块和寻迹模块来控制电机的正转反转，即小车的直行，左转，右转。

       下面的U5A是使能端，控制电机转还是停的，用它来控制小车停止。所以，我们把它的输出端全都连到了上面的与非门，这样它输出0的时候，上面的与非门都会输出1，小车两个轮子都停。

       我们用的与非门是四输入与非门74LS20，但是其实有的与非门用不到四输入，我们因为材料有局限，以及想统一对称，就用来四输入与非门。其实还可以用三输入与非门74LS10和二输入与非门74LS00芯片尝试设计电路。

       中间芯片是138译码器，它最高电压不要超过6V，很容易烧坏了。

       实际硬件图如下:

 

       我们在实际连接驱动模块的时候，发现驱动不了。总是有问题，但是单独测两个模块，又没有问题。逻辑也是对的，驱动也可以实现两个轮子的正转反转。但是一连在一起就不行了。后来我们发现给两个板子都单独供电，就可以了。