寻迹小车驱动模块电路设计

       最近电子综合实训，做寻迹小车，自己设计电路。先来讲一下驱动模块。

       驱动模块是由两个双H桥连接成的电路，仿真图如下:

 也就是两个上面这种电路组成。

         H桥，因外形与H相似而得名，常用于逆变器（DC-AC转换，即直流变交流）。其中，里面包括4个三极管，4个二极管和一个电机组成。如上图，其中间那个圆形状的就是电机。

       其中，它两端分别接正极和负极的地方，其实应该在实际中接逻辑输出的模拟信号。这里只是通过仿真模拟两端接电压，接地，实现电机的正转反转。当左边高电平，右边低电平的时候，电流从Q3－电机－Q2，实现电机正转。当左边低电平，右边高电平的时候，电流从Q4－电机－Q1，电机反转。里面的二极管是负责能量的交换的。

        其中元件参数:Q3和Q4是两个NPN，用的是8050，Q2和Q1是两个PNP，用的是8550。二极管用的是N4007。两边电阻都是用的100欧的电阻。

       一般里面电机两端要给到至少2V以上，两端电压最好要5V以上，有时候轮子不转，或者只有一个轮子转，很有可能是电压不够。

       硬件图如下

做硬件的时候做成了两边对称的，比较好看，但是可以不用装对称的，直接复制粘贴上面的就行，比较简单。