从头开始制作51智能车——循迹+遥控+避障（二）——电机驱动模块

本篇主要介绍电机驱动模块及小车控制逻辑

一、硬件介绍：

1.1 最小系统

        直接使用是最小系统板模块，省去焊接的麻烦，晶振为11.0592M，芯片使用的是增强型8051单片机STC12C5A60S2，带有2路硬件PWM，方便控制电机调速，避免定时器输出PWM占用系统时间。

---

1.2 电源

        电源采用9v 650mAh的USB充电电池，充满电能连续使用1-2h。

---

1.3 底盘及电机

        底盘主要是固定各个部件，可自己画图然后3D打印出来，为了方便我直接使用智能小车底盘套件（2轮），配2个直流减速电机、轮子等若干安装孔，方便之后器件的安装固定。

---

1.4 电机驱动模块

        由于只有2个轮子，因而只用一个驱动模块即可，我是用的是L298N电机驱动模块红色版。

二、接线介绍

        首先是电源部分，9V电源给L298N电机驱动模块（VCC）供电，L298N电机驱动模块输出5V（+5V）给单片机供电，9V电源地和单片机（GND）要连在一起保证共地；其次是电机的四根线（OUT1-4），两个直流电机顺序无所谓，之后也可以在软件中调整左右方向；最后是电机控制的六根线，ENA和ENB（控制电机输入电压）要连接单片机（P1.3 P1.4）端口，两端口为MCU硬件PWM输出端，其余四根线（控制电机转动方向）接到四个端口即可。

 三、软件编写

         电机控制模块分为Motor_Control.c和Motor_Control.h。

        小车姿态分为前进、后退、左转、右转、顺时针转动、逆时针转动、停止。可通过参数设定进行PWM调速，代码如下。

3.1 IO口定义

//L298N模块引脚定义
sbit PIN_IN1=P1^0;
sbit PIN_IN2=P1^1;
sbit PIN_IN3=P1^2;
sbit PIN_ENA=P1^3;
sbit PIN_ENB=P1^4;
sbit PIN_IN4=P1^5;

3.2 电机控制函数声明

void Run(u8 L,u8 R);
void Back(u8 L,u8 R);
void Left(u8 L,u8 R,u8 L_GorB,u8 R_GorB);
void Right(u8 L,u8 R,u8 L_GorB,u8 R_GorB);
void Rotate_Clockwise(u8 L,u8 R);
void Rotate_Counterclockwise(u8 L,u8 R);
void Stop(void);
void Pwm_Init(void);
void Pwm_Set(u8 x,u8 y);

3.3 电机控制函数定义

void Left_Motor_Go(void)				//左电机 前进
{
	PIN_IN3 = 0;PIN_IN4 = 1;
}
void Left_Motor_Back(void)				//左电机 后退
{
	PIN_IN3 = 1;PIN_IN4 = 0;
}
void Left_Motor_Stop(void)				//左电机 停止
{
	PIN_IN3 = 1;PIN_IN4 = 1;
}
void Right_Motor_Go(void)				//右电机 前进
{
	PIN_IN1 = 0;PIN_IN2 = 1;
}
void Right_Motor_Back(void)				//右电机 后退
{
	PIN_IN1 = 1;PIN_IN2 = 0;
}
void Right_Motor_Stop(void)				//右电机 停止
{
	PIN_IN1 = 1;PIN_IN2 = 1;
}

/**
  * @brief	小车 前进
  * @param	L:左电机PWM设定值(0-35);
			R:右电机PWM设定值(0-35);
			设定值越小电机转速越快
  * @retval 无
 **/
void Run(u8 L,u8 R)						
{
	Pwm_Set(L,R);
	Left_Motor_Go();
	Left_Motor_Stop();
}

/**
  * @brief  小车 前进
  * @param  L:左电机PWM设定值(0-35);
			R:右电机PWM设定值(0-35);
			设定值越小电机转速越快。
  * @retval 无
 **/
void Back(u8 L,u8 R)
{
	Pwm_Set(L,R);
	Left_Motor_Back();
	Right_Motor_Back();
}

void Stop(void)							//小车 停止
{
	Pwm_Set(100,100);
	Left_Motor_Stop();
	Right_Motor_Stop();
}

/**
  * @brief  小车 左转
  * @param	L:左电机PWM设定值(0-35);
			R:右电机PWM设定值(0-35);
			设定值越小电机转速越快。
			L_GorB:电机转向(G:前进 / B:后退 / S:停止)
			L_GorB:电机转向(G:前进 / B:后退 / S:停止)
  * @retval 无
**/
void Left(u8 L,u8 R,u8 L_GorB,u8 R_GorB)
{
	if(L > R)
	{
		Pwm_Set(L,R);
		if	    (L_GorB == 'G')		Left_Motor_Go();
		else if (L_GorB == 'B')		Left_Motor_Back();
		else if (L_GorB == 'S')		Left_Motor_Stop();
		else						Left_Motor_Stop();
		
		if	    (R_GorB == 'G')		Right_Motor_Go();
		else if (R_GorB == 'B')		Right_Motor_Back();	
		else if (R_GorB == 'S')		Right_Motor_Stop();
		else						Right_Motor_Stop();		
	}
	else
		Stop();
}

/**
  * @brief  小车 右转
  * @param  L:左电机PWM设定值(0-35);
			R:右电机PWM设定值(0-35);
			设定值越小电机转速越快。
			L_GorB:电机转向(G:前进 / B:后退 / S:停止)
			L_GorB:电机转向(G:前进 / B:后退 / S:停止)
  * @retval 无
**/
void Right(u8 L,u8 R,u8 L_GorB,u8 R_GorB)
{
	if(L < R)
	{
		Pwm_Set(L,R);
		if	   (L_GorB == 'G')		Left_Motor_Go();
		else if(L_GorB == 'B')		Left_Motor_Back();
		else if(L_GorB == 'S')		Left_Motor_Stop();
		else						Left_Motor_Stop();
		
		if	   (R_GorB == 'G')		Right_Motor_Go();
		else if(R_GorB == 'B')		Right_Motor_Back();	
		else if(R_GorB == 'S')		Right_Motor_Stop();
		else						Right_Motor_Stop();		
	}
	else
		Stop();
}

/**
  * @brief	小车 顺时针转动
  * @param  L:左电机PWM设定值(0-35);
			R:右电机PWM设定值(0-35);
			设定值越小电机转速越快。
  * @retval 无
**/
void Rotate_Clockwise(u8 L,u8 R)
{
	Pwm_Set(L,R);
	Left_Motor_Go();
	Right_Motor_Back();
}

/**
  * @brief	小车 逆时针转动
  * @param  L:左电机PWM设定值(0-35);
			R:右电机PWM设定值(0-35);
			设定值越小电机转速越快。
  * @retval 无
**/
void Rotate_Counterclockwise(u8 L,u8 R)
{
	Pwm_Set(L,R);
	Left_Motor_Back();
	Right_Motor_Go();
}


void Pwm_Init(void) 					//PWM初始化函数，初始占空比为0
{
	CMOD   = 0x02;						//空闲时不计数，不产生中断，时钟源为fosc/2
	CL     = 0x00;						//初始化为0
	CH 	   = 0x00;
	CCAPM0 = 0x42; 						//8位 PWM
	CCAP0L = 0x00;						//初始化为0
	CCAP0H = 0x00; 
	CCAPM1 = 0x42;						//8位 PWM
	CCAP1H = 0x00;						//初始化为0
	CCAP1L = 0x00;
	CR     = 1;	  						//开启PCA计数器
}

void Pwm_Set(u8 x,u8 y) 				//占空比设置函数   
{
	CCAP1H = x * 2.55;    				//占空比公式D=（256-CCAPnH）/ 256(8位PWM模式)
	CCAP1L = x * 2.55;					//乘2.55转换为0到100%
	CCAP0H = y * 2.55;
	CCAP0L = y * 2.55;
}