【无人机论文复现】空地多无人平台协同路径规划技术研究（Matlab代码实现）

yyds_2201

于 2025-05-01 11:46:59 发布

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文章标签：无人机 matlab 开发语言

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目录

⛳️赠与读者

💥1 概述

空地多无人平台协同路径规划技术研究文档

一、技术框架与核心流程

二、关键算法实现与改进

1. 分布式优化算法

2. 冲突检测与避障算法

三、数据集与参数设置

1. 常用数据集

2. 典型参数配置

四、协同通信协议与实时性保障

五、复现建议与扩展方向

📚2 运行结果

🎉3 参考文献

🌈4 Matlab代码实现

⛳️赠与读者

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💥1 概述

文献来源：

空地多无人平台协同路径规划技术研究文档

摘要：面向复杂场景的任务需求,由无人车和微小型旋翼无人机组成的一车多机空地无人系统能有效发挥二者各自优势,从而在协同侦察、协同防御警戒、协同指挥控制等领域有诸多应用。集群路径规划技术是一车多机空地无人系统高效完成协同任务的关键,因此本文对空地多无人平台的协同路径规划问题进行研究,旨在规划出满足以下三种任务场景的多无人平台行驶路径:(1)大范围区域覆盖侦察任务;(2)目标点紧急程度不同的侦察任务;(3)包含侦察与打击两种任务类型的协同任务。论文主要研究内容包括:(1)针对旋翼无人机的续航约束导致侦察覆盖面积小、滞空时间短等问题,提出一种基于子区域划分的协同路径规划方法。将无人车作为旋翼无人机的移动充电站,根据光学传感器参数等确定侦察最小单元,并基于侦察最小单元对侦察区域进行划分,然后利用改进蚁群算法对旋翼无人机集群与无人车的路径进行协同规划。最后进行了改进前后蚁群算法对比实验、有无协同对比实验、待侦察区域不同尺寸对比实验及地面有障碍物的验证实验,实验结果表明本章方法能有效避开地面障碍物,实现大范围、长时间的侦察任务。(2)针对待侦察任务点紧急程度不同的情况,提出一种基于任务点优先级的协同路径规划方法。为解决旋翼无人机的续航问题,利用无人车对其充电,并对任务点进行聚类,将任务点优先级作为优化指标规划旋翼无人机路径,然后规划无人车路径。最后进行了不同算法、不同任务点数量和不同任务区域尺寸下的对比实验,实验结果表明所提方法能在不同条件下根据任务优先级规划侦察次序,实现空地无人系统的协同路径规划。(3)针对侦察与打击两类任务,提出了一种基于多任务类型的协同路径规划方法。根据无人车带载能力强及旋翼无人机视野广阔的优势进行任务分配后,在满足旋翼无人机续航条件下对任务点聚类,随后进行协同路径规划,根据无人车携带武器的射程范围设置打击半径,并对无人车的路径进行局部调整。最后进行了不同打击半径对比实验、不同任务点数量及不同任务区域尺寸的对比实验,验证了本章方法能根据打击半径,任务点数量和任务区域尺寸的改变规划合理路径。

【无人机论文复现】《空地多无人平台协同路径规划技术研究》是对现代无人系统协同作业中的一个重要课题的深入探讨。这篇论文的核心是研究如何有效地协调空中与地面无人平台（如无人机和无人地面车辆）在执行复杂任务时的路径规划，确保它们之间能够高效、安全地协同工作。下面是对该论文主要研究内容和方法的一个概览：

研究背景与意义

随着无人系统技术的快速发展，空地一体化协同作业已成为军事、救援、物流等多个领域的重要趋势。这类任务往往需要无人机（UAVs）和无人地面车辆（UGVs）共同完成侦察、物资运输、环境监测等，其成功实施高度依赖于高效的路径规划及协同机制，以克服地形复杂、通信限制、资源约束等挑战。

主要研究内容

协同规划模型构建：构建一个考虑空地平台特性的协同规划模型，该模型需要涵盖时间窗限制、能量管理、环境动态变化等因素，以确保路径规划的可行性和最优性。
信息交互与协同机制：研究基于通信网络的高效信息交互协议，实现空中和地面无人平台间的实时状态共享、任务分配和冲突避免。这可能涉及分布式协同算法、多智能体系统理论的应用。
环境感知与适应性规划：利用传感器数据和环境建模技术，实现对复杂环境的实时感知，进而调整路径规划以适应动态变化的环境条件，如障碍物出现或天气变化。
路径优化与重规划：开发动态路径优化算法，能够在任务执行过程中，根据新获取的信息或突发事件，快速进行路径重规划，保证任务顺利完成。
安全性与容错策略：研究路径规划中的安全性评估方法，设计容错机制，以应对单个平台故障或外部干扰导致的计划变更，保障整体系统的稳定性和可靠性。

实现技术与方法

算法开发：可能采用遗传算法、粒子群优化、蚁群算法等智能优化算法来解决多目标优化问题，提高路径规划的效率和质量。
仿真验证：利用仿真软件（如MATLAB/Simulink、Unity等）构建仿真环境，对所提出的协同路径规划算法进行模拟测试，验证其性能。
实测与评估：在实际或近似真实的环境下，通过小型无人机和无人车的实地试验，收集数据，进一步评估算法的实用性和稳定性。

结论与展望

该研究有望为空地多无人平台的协同作业提供一套有效的路径规划解决方案，提升无人系统的自主协作水平和任务完成效率。未来的工作可能会聚焦于更加智能的决策支持系统开发、跨平台兼容性增强以及与人工智能深度融合的路径规划策略，以适应更复杂多变的任务需求和环境挑战。

本文以B样条曲线插值为例，利用Matlab代码实现了无人机的路径规划，实现了无人机的航迹控制。同时，参考了饶玉婷的《空地多无人平台协同路径规划技术研究》一文，对无人机航迹规划问题进行了深入研究，为后续相关工作的开展提供了一定的理论基础和实验指导。本文的研究结果对于智能航空器、机器人等领域的无人载具的自主控制和安全飞行具有一定的借鉴意义和应用价值。

本文按照饶玉婷的论文，通过Matlab代码实现了无人机路径规划的主要步骤，包括无人机位置确定、障碍物识别、路径规划等。其中，B样条曲线插值算法被应用于路径规划过程中，其灵活性与高效性得到了验证。此外，本文还参考了相关文献和网络资源，完整地展示了无人机路径规划的理论与实现。希望本文的内容能够对无人机路径规划方面的研究者提供启示和帮助。

一、技术框架与核心流程

空地多无人平台协同路径规划技术通过整合无人机（UAVs）与无人车（UGVs）的异构能力，实现复杂任务的高效执行。其技术框架包含以下核心环节：

任务需求分析：明确任务目标（如区域覆盖侦察、目标点紧急侦察、侦察-打击协同）、约束条件（区域范围、障碍物分布、时间窗限制）及平台能力（无人机航程、无人车载重）。
系统参数设定：包括无人平台动力学参数（速度、加速度）、载荷能力（传感器类型、能源限制）、通信方式（带宽、延迟阈值）等，需在规划中量化约束条件。
环境感知与建模：通过多源传感器（LiDAR、RGB-D相机、IMU）构建动态三维环境地图，融合障碍物、地形、气象数据，并实时更新。
路径规划算法：采用分层优化策略，低层采用改进A*、RRT*等算法生成初始路径，高层通过冲突检测与消解实现多平台协同。
路径优化与执行：利用B样条曲线平滑路径，结合动态调整机制应对突发障碍或任务变更。
协同通信与容错：设计分布式通信协议（如ROS2/DDS），保障状态同步与故障恢复能力。

二、关键算法实现与改进

1. 分布式优化算法

冲突基搜索（CBS） ：采用双层结构，低层为单机路径规划（改进A*），高层通过约束树解决多机时空冲突。改进方法包括启发式优先级排序（减少收敛时间）和动态响应机制（应对突发威胁）。
多智能体强化学习（MASAC） ：构建POMDP模型，通过集中式训练-分布式执行框架实现异构平台协同，奖励函数设计需兼顾路径长度、能耗与冲突惩罚。
分布式模型预测控制（DMPC） ：基于局部环境信息和全局任务目标，滚动优化路径，适用于动态障碍物场景。

2. 冲突检测与避障算法

混合A与稀疏D结合：在三维环境中引入高程约束，通过八叉树压缩搜索空间，提升计算效率。
随机分形搜索（ISFS） ：针对4D路径（空间+时间）优化，采用自适应冲突解决策略（速度调整/路径重规划），平衡运营成本与安全性。
动态障碍物避让：集成SLAM技术实时更新障碍物位置，结合MPC实现轨迹预测与避障。

三、数据集与参数设置

1. 常用数据集

Roboverse：覆盖4个城市（上海、武汉等）的2万场景数据，包含城市道路、高速、停车场三类环境，提供高精度LiDAR点云与可行路径标注。
C3D：包含3万个随机障碍场景，每个场景提供RRT*生成的5000条路径，适用于训练神经路径规划器。
Cityscapes/NYU Depth V2：用于验证算法在复杂城市场景与室内环境下的泛化能力，评估指标包括路径长度、冲突率、计算延迟。

2. 典型参数配置

参数类型	推荐值/范围	作用说明
学习率（α）	0.0001-0.001	控制Q-learning更新步长
贪婪因子（ε）	0.2（初始）→0.01	平衡探索与利用
折扣因子（γ）	0.9-0.98	未来奖励衰减系数
蚁群信息素权重（α/β）	动态调整（1→5）	避免局部最优，初期增强探索
冲突检测阈值	水平2m，垂直1m	时空安全裕度

四、协同通信协议与实时性保障

通信协议选择：
- ROS2/DDS：支持QoS策略（如DEADLINE、LIVELINESS），实现微秒级时间同步，适用于硬实时需求。
- EtherCAT/Profinet：工业级协议，延迟<1ms，适用于UGVs与基站的高可靠性通信。
- MQTT/CoAP：轻量级协议，适合带宽受限的无人机集群通信。
实时性优化措施：
- 时间敏感网络（TSN） ：通过IEEE 802.1Qbv标准调度关键数据流，减少抖动。
- 优先级队列管理：为状态更新消息分配最高优先级，保障控制指令的及时性。
- 边缘计算分流：在无人机端部署轻量级SLAM算法（如ORB-SLAM3），减少云端通信负荷。

五、复现建议与扩展方向

复现步骤：
- 阶段1：基于MATLAB实现改进A*算法，验证单机路径规划（引用代码资源）。
- 阶段2：在Gazebo中搭建多机仿真环境，集成CBS算法解决基础冲突（参考）。
- 阶段3：引入强化学习框架（如OpenAI Gym），训练MASAC模型实现动态协同。
扩展研究：
- 异构平台协同：探索无人机-无人车联合任务分配（如无人机侦察引导无人车运输）。
- 能源优化：结合光伏预测模型，设计能源感知路径规划算法。
- 抗干扰通信：研究5G NR-U与LoraWAN混合组网，提升复杂电磁环境下通信鲁棒性。

📚2 运行结果

主函数部分代码：


clc;
clear;
% 定义控制点
control_points = [1, 25; 2, 4; 3, 68; 4, 82; 5, 10]; % 每行是一个控制点 (x, y)


% 定义不同次数的B样条
degrees = [2, 3, 4]; % 二次、三次和四次B样条


% 生成并绘制不同次数的B样条曲线
figure;
plot(control_points(:, 1), control_points(:, 2), 'ko-', 'MarkerSize', 10, 'DisplayName', '控制点');
hold on;
colors = ['r', 'g', 'b'];
for k = 1:length(degrees)
    degree = degrees(k);
    % 生成节点向量，注意这里的节点向量长度为 控制点数量 + B样条次数 + 1
    % 生成节点向量，节点向量长度为控制点数量 + B样条次数 + 1
    internal_knots = linspace(0, 1, length(control_points) -degree + 1);
    knots = [zeros(1, degree), internal_knots, ones(1, degree)];
    % knots = [zeros(1, degree), linspace(0, 1, length(control_points) - degree + 1), ones(1, degree)];
    u = linspace(knots(degree+1), knots(end-degree), 1000); % 生成参数 u
    curve = bspline_curve(control_points, degree, knots, u);
    plot(curve(:, 1), curve(:, 2), 'Color', colors(k), 'LineWidth', 2, 'DisplayName', ['Degree = ', num2str(degree)]);
end
legend;
title('B样条曲线插值（不同次数）');
xlabel('x');
ylabel('y');
grid on;
hold off;