二级倒立摆仿真，使用Lagrange方程建立数学模型，使用极点配置完成状态反馈，并设计状态观测器完成控制

最新推荐文章于 2024-04-20 13:46:47 发布
最新推荐文章于 2024-04-20 13:46:47 发布
阅读量777 收藏 3
点赞数
文章标签： matlab 开发语言
版权声明：本文为博主原创文章，遵循 CC 4.0 BY-SA 版权协议，转载请附上原文出处链接和本声明。
本文链接：https://blog.csdn.net/2201_75554248/article/details/128113628
版权

二级倒立摆仿真，使用Lagrange方程建立数学模型，使用极点配置完成状态反馈，并设计状态观测器完成控制。
对模型进行阶跃响应、能控性、能观性判断。
使用Matlab和Simulink进行联合仿真。
请添加图片描述

ID:2368683181149019

请添加图片描述
请添加图片描述
请添加图片描述

「已注销」
关注
  • 0
    点赞
  • 踩
  • 3
    收藏
    觉得还不错? 一键收藏
  • 0
    评论
二级倒立摆系统的稳定控制与仿真（Matlab/Simulink）
叶绿体不忘呼吸
07-21 7145
并求出对应的特征方程，再利用A，B计算出能控标准型M，由特征方程和A计算出特征值，然后利用matlab编辑器使用函数计算出K值（公式K=[000001]*(inv(M))*Phi），[62.7840122.6947-280.265540.8096-0.1389-46.7317].其中T_M，T_m1，T_m2，T_m3分别为小车的动能，摆杆1的动能，摆杆2的动能和质量块的动能。首先设配置的极点为-2+i2√3，-2-i2√3，-10，-10,-10，-10的矩阵。......
线性系统大作业——2.二阶倒立摆建模与控制系统设计（下）
qq_42731705的博客
01-24 7782
文章目录7.状态观测器设计7.1.全阶观测器7.2.最小阶观测器8.基于观测器的状态反馈控制8.1.基于全阶观测器的状态反馈控制8.2.基于最小观测器的状态反馈控制9.LQR控制 本文上半部分见：线性系统大作业——2.二阶倒立摆建模与控制系统设计（上） 7.状态观测器设计 7.1.全阶观测器 前文已经验证，取系统的输出变量为x,θ1,θ2x,\theta_1,\theta_2x,θ1​,θ2​，系统是能观的。因此这里可以直接进行观测器的配置。假设所配置的观测器极点是状态反馈控制器的极点的三倍，即为3∗[−2
使用Lagrange方程建立二级倒立摆数学模型并实现状态反馈控制与观测的Matlab/Simulink联合仿真
最新发布
omocanRw的博客
04-20 510
接下来，我们将应用极点配置的方法完成状态反馈控制器的设计。在倒立摆系统中，我们可以通过调整状态反馈增益矩阵，将系统的极点配置在期望的位置，从而实现对系统的控制。综上所述，本文主要围绕二级倒立摆仿真展开，通过使用Lagrange方程建立数学模型，采用极点配置完成状态反馈控制，设计状态观测器实现对系统状态的估计，进行阶跃响应、能控性和能观性判断，并利用Matlab和Simulink进行联合仿真。在倒立摆系统中，我们可以通过状态观测器估计系统的状态，并将其作为反馈信号输入到控制器中，从而实现对系统的控制。
二级倒立摆_simulink.rar
06-20
可以运行，二级倒立摆的建模、线性化S函数的PID控制以及非线性化S函数的PID控制， (1) 根据牛顿运动定律或者拉格朗日方程，建立直线型二级倒立摆的非线性运动模型，给出系统运动的状态方程。 (2) 对非线性运动模型进行线性化，针对线性化模型采用极点配置或者PID控制的方法，设计直线型二级倒立摆的控制方案，给出控制律设计方法； (3) 分别针对有扰动和无扰动两种情况下，采用Matlab软件进行仿真，编写倒立摆非线性运动模型的S函数，结合设计的控制方案，给出Matlab仿真的框图，并给出仿真结果。
二级倒立摆的matlab模拟,输出倒立摆运动过程角度变化
FPGA/MATLAB学习教程/源码/项目合作开发
04-30 2763
对倒立摆机构的控制常常用来检验控制理论的有效性，关于二级倒立摆的研究主要涉及两个问题：一是摆杆在倒立点位置的稳定和镇定控制；针对二级倒立摆系统的稳定和镇定问题已提出了多种控制方案，应用传统控制理论中的状态反馈和动态观测器理论，分别实现了二级倒立摆的平衡控制。倒立摆是控制理论中的典型被控对象，它具有高阶次、非线性、快速、多变量、强耦合、不稳定的特点，通常用来验证某个理论的正确性。对于二级倒立摆的控制需要根据摆体位置、摆体速度、1号摆杆的坐标、1号摆杆的速度、2号摆杆的坐标、2号摆杆的速度六个参数决定的。
基于MATLAB的旋转倒立摆建模和控制仿真.pdf
06-21
通过Lagrange方程对旋转倒立摆动力学特性进行了分析,获得了旋转倒立摆动力学的数学模型,并以此建立了S函数模型。此外,再通过SimMechanics建立了旋转倒立摆的物理仿真模型。在两种模型基础上,利用PID算法设计了控制器...
倒立摆系统的Lagrange方程建模与模糊控制 (2002年)
05-29
针对多变量、非线性和强耦合性的倒立摆系统,采用分析力学中的 Lagrange方程来 建立其动力学方程,并提出一种基于模糊组合变量的控制方法。研究结果表明,利用分析动力学方 法来建立倒立摆系统的数学模型可以大大降低...
论文研究-二级倒立摆系统最优控制器设计 .pdf
08-18
二级倒立摆系统最优控制器设计，刘大伟，汤玉东，二级倒立摆系统是多变量、非线性的控制系统，论文利用lagrange方程建立了二级倒立摆的数学模型，并进行了稳定性分析。在此基础上，�
二级倒立摆，matlab仿真，simulink建模仿真，lqr最优控制
01-27
绝对可以用的二级倒立摆模型。simulink建模，matlab编写s函数，使用lqr最优控制
倒立摆极点配置法
06-08
倒立摆 编程 以后可以用于教学 用于学习 自学的好工具 欢迎大家下载看看
极点配置法控制倒立摆系统
12-22
倒立摆系统的控制，极点配置，求出矩阵的特征多项式，然后再求其根，即为矩阵的特征值以矩阵为变量求多项式的值，采用Ackermann配置，画系统阶跃响应曲线
matlab有关二级倒立摆PID控制-shuang_pd.mdl
08-13
matlab有关二级倒立摆PID控制-shuang_pd.mdl 直线二级倒立摆是一个单输入三输出的系统．为了使倒立摆稳定竖立，必须对小车的位置、摆杆1的偏角、摆杆2的偏角这3个输出同时进行闭环控制．若采用PID控制器，则因为一个PID控制器只能控制一个被调量，所以在此提出三回 路PID控制方案，在上图中：Pos表示小车的位移；Anglel表示摆杆l的偏角；Angle2表示摆杆2的偏角．根据文献理论“积分控制不适用于倒立摆控制”，所以这里采用PD控制策略。即采用PD—PD—PD三回路控制方案． 6个PD参数与6个状态变量一一对应．将图所示的PD—PD—PD控制结构与状态反馈控制系统的结构相比较，发现它们的结构是一样的．因此，可利用状态反馈控制系统的极点配置方法来确定PID控制器的6个参数值． 当取点为P=[-2 5i -2-5i -5 4i -5-4i -8 6i -8-6i]，利用MATLAB中的极点配置函数place，可求出个K值,程序如下： A=[ 0 0 0 1 0 0; 0 0 0 0 1 0; 0 0 0 0 0 1; 0 0 0 0 0 0; 0 86.69 -21.62 0 0 0 0 -40.31 39.45 0 0 0]; B=[ 0 0 0 1 6.64 -0.088]'; P=[-2 5*i,-2-5*i,-5 4*i,-5-4*i,-8 6*i,-8-6*i]; K=place 结果：K = 46.6564 75.1740 -162.8217 25.2800 0.3594 -26.5211 6个PD参数与6个状态变量一一对应．将图所示的PD—PD—PD控制结构与状态反馈控制系统的结构相比较，发现它们的结构是一样的．因此，可利用状态反馈控制系统的极点配置方法来确定PID控制器的6个参数值． 当取点为P=[-2 5i -2-5i -5 4i -5-4i -8 6i -8-6i]，利用MATLAB中的极点配置函数place，可求出个K值,程序如下： A=[ 0 0 0 1 0 0; 0 0 0 0 1 0; 0 0 0 0 0 1; 0 0 0 0 0 0; 0 86.69 -21.62 0 0 0 0 -40.31 39.45 0 0 0]; B=[ 0 0 0 1 6.64 -0.088]'; P=[-2 5*i,-2-5*i,-5 4*i,-5-4*i,-8 6*i,-8-6*i]; K=place 结果：K = 46.6564 75.1740 -162.8217 25.2800 0.3594 -26.5211
一、二级倒立摆仿真及实验报告（最优控制）
03-13
对一、二级倒立摆进行数学建模，用二次型最优控制引入反馈控制率，用MATLAB编写仿真程序仿真分析得到满足性能指标的最优控制。结合实验数据对实验结果进行分析。
掘进机二级行星减速器扭转耦合振动模型的建立
07-02
并利用Lagrange方程得到了其数学模型,建模过程中考虑了时变刚度、啮合刚度、齿圈切向支撑刚度及齿轮啮合部位的静态传递误差。振动模型为进一步研究掘进机二级行星减速器的振动特性,解决工作中出现的破坏问题奠定了...
线性系统大作业——2.二阶倒立摆建模与控制系统设计（上）
热门推荐
qq_42731705的博客
01-12 1万+
文章目录0.简介1.建立数学模型1.1.牛顿运动定律分析欧拉-拉格朗日方程分析2.Simulink仿真3.使用SimMechancis仿真4.在平衡点附近模型线性化5.系统能控性、能观性和稳定性分析5.1.能控性分析5.2.能观性分析5.3.稳定性分析5.3.1.Routh-Hurwitz判据 {#c:Routh-Hurwitz判据}Lyapunov函数6.基于极点配置方法的控制器设计7.状态观测器设计7.1.全阶观测器7.2.最小阶观测器8.基于观测器的状态反馈控制8.1.基于全阶观测器的状态反馈控制8.
simulink降维观测器设计_现代控制理论线性系统入门(九)设计状态观测器
weixin_39851977的博客
11-19 1887
上一章传送门：善道：线性系统控制入门(八)最优控制——LQR控制器​zhuanlan.zhihu.com到目前为止，对于状态反馈控制器设计方法都是基于状态变量全是已知的。然而在很多情况下，这是不可能抑或是技术上有很大难度。那么对于那些未知的状态变量，如何才能借助仅有的可测的输出变量以及已知的输入变量来求得？这就是状态观测器的思想的由来。现在依然基于线性时不变的MIMO系统来设计状态观测器。(9.1...
matlab基于倒立摆的状态反馈实现
01-31
倒立摆是一种经典的控制系统案例，在MATLAB中可以使用状态反馈方法来实现倒立摆的控制。 首先，需要建立倒立摆的数学模型。倒立摆系统可以表示为一个二阶非线性动态系统，其中包含了摆角和摆杆角速度的变化。可以利用Lagrange方程得到系统的动力学模型，并使用MATLAB进行推导和求解。 接下来，将动力学模型转化为状态空间形式，以便进行状态反馈设计。通过引入状态变量，可以将系统的动态行为描述为一组一阶线性微分方程，形成状态方程。 然后，选择合适的反馈增益矩阵进行状态反馈控制设计。状态反馈控制基于系统的状态变量进行控制，通过将反馈增益矩阵与状态向量相乘，得到控制输入。通过选择适当的增益矩阵，可以实现系统的稳定性和性能要求。 最后，在MATLAB中实现状态反馈控制器，并进行仿真验证。使用内置函数或者自定义函数实现控制算法，计算控制输入，并将其应用于倒立摆系统。通过仿真验证系统的控制效果，观察系统的稳定性和响应性能。 总结来说，基于倒立摆的状态反馈实现需要经过数学建模、状态空间转换、反馈增益设计和控制器实现等步骤。MATLAB作为一个功能强大的数值计算和仿真工具，可以很好地支持这一过程，并帮助实现倒立摆的状态反馈控制。

“相关推荐”对你有帮助么？

  • 非常没帮助
  • 没帮助
  • 一般
  • 有帮助
  • 非常有帮助
提交
评论
添加红包

请填写红包祝福语或标题

个

红包个数最小为10个

元

红包金额最低5元

当前余额3.43元 前往充值 >
需支付：10.00元
成就一亿技术人!
领取后你会自动成为博主和红包主的粉丝 规则
hope_wisdom
发出的红包
实付元
使用余额支付
点击重新获取
扫码支付
钱包余额 0

抵扣说明：

1.余额是钱包充值的虚拟货币，按照1:1的比例进行支付金额的抵扣。
2.余额无法直接购买下载，可以购买VIP、付费专栏及课程。

余额充值