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ROS学习
文章平均质量分 77
S_xrui
这个作者很懒,什么都没留下…
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ROS学习(五)---利用c++自定义 srv 消息
在 Visual Studio Code 中打开 service功能包文件夹下的 CMakeLists.txt,对其中的部分内容进行修改。按下键之后,即可进人 ROS 工作空间,然后输人如下指令新建一个 ROS 功能包。这两个头文件其实都包含在 Service.h中,所以之后调用的时候只需要添加 Service.h头文件即可。此外还生成了两个头文件,分别是 ServiceRequest.h 和ServiceResponse.h,中间用----隔开,----的上方是。1)将如下语句去掉注释。原创 2024-03-19 19:26:54 · 453 阅读 · 1 评论 -
ROS学习(四)---利用c++订阅小乌龟速度话题
子文件夹上单击鼠标右键,选择 New File 新建一个代码文件。新建的代码文件命名为 turtle_vel_node.cpp。新建终端,运行 turtlesim 功能包中的 turtlesim_node 节点,打开乌龟窗口。在 功能包名称/src中打开终端,确保目录路径为 功能包名称/src,运行下面指令。代码编写完毕,需要将文件名添加到编译文件里才能进行编译。新建终端,进入ROS的工作空间,然后执行如下指令开始编译。会弹出一个窗口,显示当前 ROS 里的节点网络情况。”接收到的小乌龟的运行速度,可用。原创 2024-03-18 17:12:38 · 474 阅读 · 0 评论 -
ROS学习(十四)--TF坐标变换
TF(Transform)坐标变换是一种在机器人学和计算机视觉领域常用的技术,用于在不同坐标系之间进行转换和变换操作。TF是ROS(Robot Operating System)中的一个模块,提供了强大的坐标变换功能。在TF中,坐标变换是通过维护一个坐标变换树(Coordinate Frame Tree)来实现的。坐标变换树是由多个坐标系组成的层次结构,每个坐标系都有一个唯一的名称,称为Frame ID。树的根节点是一个固定的全局参考坐标系,通常称为"world"或"map"原创 2024-03-26 23:39:05 · 1625 阅读 · 1 评论 -
ROS学习(三)---利用c++控制小乌龟画圆
新的终端中运行以下指令,运行 turtlesim 功能包中的 turtlesim_node 节点,打开乌龟窗口。在新终端中运行新建的包,可以看到机器人以 0.1m/s 的速度缓慢向前移动。在工作空间内打开 VSCode,可以看到工作空间里多了一个。代码编写完毕,需要将文件名添加到编译文件里才能进行编译。打开一个终端程序,输人如下指令进人ROS工作空间。在工作空间中打开终端,然后执行如下指令开始编译。输人如下指令新建一个 ROS 功能包。打开一个新终端 ,启动节点管理器。文件,在文件末尾,为。原创 2024-03-18 10:03:13 · 889 阅读 · 0 评论 -
ROS学习(二)---利用Python订阅小乌龟pose话题
ROS环境中主要涉及C++和python两种语言环境,C++运行效率高但是编码效率低,而Python则反之,基于二者互补的特点,各有各的好处,搭配使用可以提高开发效率,但无论如何在ROS中实现都需要进行五个步骤。首先在桌面上打开一个终端。原创 2024-02-26 22:01:08 · 469 阅读 · 1 评论 -
ROS学习(一)---虚拟机和ROS操作系统安装
本文以一条龙服务的方式极其详细的介绍了虚拟机和ROS的安装与配置。原创 2024-01-23 23:58:12 · 3428 阅读 · 10 评论