ROS学习（一）---虚拟机和ROS操作系统安装

        由于博主在初学ROS中，仅安装ROS过程就碰壁无数，经常出现不兼容情况，所以整合了众多博主的教程，以一条龙服务的方式奉献给大家，其中如果有任何侵权行为，请随时联系进行删除和修改。

        本文主要分为五个部分，大家可以根据自己所需要的部分进行阅读。分别为：

一、虚拟机的安装  二、Ubuntu的安装   三、配置虚拟机  四、安装ROS  五、测试ROS

        如果无法从本文提供的连接下载，这里提供百度网盘的形式：
        链接

一、虚拟机的安装

1、打开VMmare官网

2、打开右上角资源中的产品下载

3、在打开的界面中找到搜索框，并在搜索框里输入VMware workstation pro 17 for windows，这里的17为具体版本型号，这里以该版本为例，windows为适用系统，这里可以根据个人情况选择linux等其他系统。

4、这里我选择第一个并点击立即下载

5、第一次立即下载需登录账号，没有账号登录可以先进行注册

6、登陆后进行下载，接受条款与条件，就可以进行下载了。7、下载完成后，进行安装

 8、之后进行傻瓜式安装

有两点需要注意：

！安装位置最好易于你之后查找，路径最好全为英文

！最好勾选该选项

9、安装完成后，选择完成，也可选择许可证密钥，可以从网上找找。

二、Ubuntu的安装 

1、由于官网下载速度过慢，这里采用清华大学开源镜像下载：https://mirrors.tuna.tsinghua.edu.cn/ 点击图示中的获取下载链接

2、这里下载20.04.3版本的Ubuntu。最好版本选择和电版本相对应的，我这么是 20.04.3 amd64,Destop liveDVD,现在大多数电脑都是64位操作系统。

三、配置虚拟机

1、打开下载好的VMware，进行创建新的虚拟机，选择自定义。

 2、选择硬件兼容性

3、 选择稍后安装操作系统

4、选择版本Ubuntu

 5、这里是你的虚拟机名称以及安放的位置，根据个人情况进行选择，注意：安放位置最好不要和系统盘安放在一起，以免造成损失

 6、选择处理器内核，都选择2进行下一步

 7、选择虚拟机所占用的运行内存，推荐4GB，也可以根据个人情况选择。

8、 选择网络类型

9、 这里选择LSIlogic，是因为Buslogic和LSIlogic都是虚拟硬盘SCSI设备的类型，旧版本的OS 默认的是Buslogic，LSIlogic类型的硬盘进行了优化，对于小文件的读取速度有所提高。

10、 现在创建的磁盘类型

11、 选择创建新虚拟磁盘

 12、选择虚拟机的硬盘大小

 13、指定虚拟机硬盘位置

 14、完成创建

 15、回到虚拟机，打开编辑虚拟机设置

 16、设置虚拟机，选择ISO映像文件，点击确定，别忘记勾选启动时连接

 ISO映像文件是二中安装好的Ubuntu

17、运行虚拟机 

18、进入启动界面

19、选择安装方式：具体分两个安装模式，由于这里使用了ISO映像文件，且需要长期使用该虚拟机，所以选择第二个安装方式

20、语言选择，这里选择中文简体

部分VMware打开虚拟机会由于分辨率的大小而看不到下面的按钮选项，这时可以通过Alt+F7用小手拖动进行选择

21、如果你是用Ubuntu进行ROS等其他方面的学习，可以选择最小安装，但如果你是用ubuntu进行网上冲浪等操作，需要选择另一种安装方式。

 22、这里选择第一个安装操作系统，点击进行

 23、选择地区

 24、创建用户和密码，这里建议密码简短一些，后续很多操作需要该密码，点击继续开始安装

 25、安装过程

 26、安装完毕，点击现在重启，开启后输入密码，即可使用（PS：过程中可能需要按一下Enter键才能进入）

四、安装ROS

1、配置ubuntu的软件和更新

首先打开“软件和更新”对话框，打开后按照下图进行配置勾选

2、设置安装源：打开终端，输入您选择的安装源，这里建议使用清华安装源，安装速度快

官方默认安装源:

sudo sh -c 'echo "deb http://packages.ros.org/ros/ubuntu $(lsb_release -sc) main" > /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list'

国内清华安装源 

sudo sh -c '. /etc/lsb-release && echo "deb http://mirrors.tuna.tsinghua.edu.cn/ros/ubuntu/ `lsb_release -cs` main" > /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list'

3、设置key：在终端中，复制粘贴下面指令

sudo apt-key adv --keyserver 'hkp://keyserver.ubuntu.com:80' --recv-key C1CF6E31E6BADE8868B172B4F42ED6FBAB17C654

4、更新： 首先需要更新 apt，apt 是用于从互联网仓库搜索、安装、升级、卸载软件或操作系统的工具。

sudo apt update

5、 安装ROS：ROS的版本有许多，这里以noetic为例，因为  noetic版本中无需构建软件包的依赖关系，没有rosdep的相关安装与配置。

sudo apt install ros-noetic-desktop-full

6、配置环境变量：方便随时使用ROS，如roscore等操作

echo "source /opt/ros/noetic/setup.bash" >> ~/.bashrc
source ~/.bashrc

 如需卸载，打开终端输入

sudo apt remove ros-noetic-*

 五、测试ROS

1、打开三个终端

1. 终端1键入:roscore

2. 终端2键入:rosrun turtlesim turtlesim_node(此时会弹出图形化界面)

3. 终端3键入:rosrun turtlesim turtle_teleop_key(在3中可以通过键盘上下左右控制2中乌龟的运动)

（PS:注意：光标必须聚焦在键盘控制窗口，否则无法控制乌龟运动）

运行结果：

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