ROS学习（二）---利用Python订阅小乌龟pose话题

ROS环境中主要涉及C++和python两种语言环境，C++运行效率高但是编码效率低，而Python则反之，基于二者互补的特点，各有各的好处，搭配使用可以提高开发效率，但无论如何在ROS中实现都需要进行五个步骤。首先在桌面上打开一个终端。

1.创建工作空间

mkdir -p catkin_ws/src
cd catkin_ws
catkin_make

上述命令，首先会创建一个名为catkin_ws工作空间以及一个 src 子目录，然后再进入catkin_ws工作空间打开终端调用 catkin_make命令编译，这一步过后src里面回会多出两个文件：

2.创建功能包

cd src
catkin_create_pkg turtle_pose roscpp rospy std_msgs

上述命令，会在工作空间下生成一个名为turtle_pose（此名可由自定义）的功能包，该功能包依赖于 roscpp、rospy 与 std_msgs，其中roscpp是使用C++实现的库，而rospy则是使用python实现的库，std_msgs是标准消息库，创建ROS功能包时，一般都会依赖这三个库实现。

3.创建源文件

ROS中py文件需要放置在scripts中，所以我们需要创建一个这样的文件。

cd turtle_pose
mkdir scripts
cd scripts
touch turtle_pose.py

 粘贴至turtle_pose.py下列代码：

#!/usr/bin/env python
# -*- coding: utf-8 -*-


# 该例程将订阅/turtle1/pose话题，消息类型turtlesim::Pose

import rospy
from turtlesim.msg import Pose

def poseCallback(msg):
    rospy.loginfo("Turtle pose: x:%0.6f, y:%0.6f", msg.x, msg.y)

def pose_subscriber():
	# ROS节点初始化
    rospy.init_node('pose_subscriber', anonymous=True)

	# 创建一个Subscriber，订阅名为/turtle1/pose的topic，注册回调函数poseCallback

    rospy.Subscriber("/turtle1/pose", Pose, poseCallback)

	# 循环等待回调函数
    rospy.spin()

if __name__ == '__main__':
    pose_subscriber()

 给创建好的py文件加入权限，否则无法直接运行

chmod +x turtle_pose.py

 4.创建配置文件

在刚刚已经创建好的turtle_pose文件夹中找到CmakeList.txt文件,添加配置文件，turtle_pose.py是具体的文件名称，代码如下：

catkin_install_python(PROGRAMS scripts/turtle_pose.py
  DESTINATION ${CATKIN_PACKAGE_BIN_DESTINATION}
)

5.编译执行和测试

桌面任意打开新终端，切换目录到工作空间，并进行编译。

cd catkin_ws
catkin_make

下面开始测试：

roscore
rosrun turtlesim turtlesim_node
rosrun turtlesim turtle_teleop_key
rosrun turtle_pose turtle_pose.py

第二个指令为弹出图形化界面，第三个指令为键盘控制乌龟移动，第四个指令为获取乌龟pose文件指令。（PS:注意：光标必须聚焦在键盘控制窗口，否则无法控制乌龟运动）

        如果无法运行py文件，需注意要调用source指令，在运行py文件前，先cd到工作空间，再进行

source ./devel/setup.bash

PS:source /工作空间/devel/setup.bash可以添加进.bashrc文件，使用上更方便

添加方法：

1.打开终端输入 gedit ~/.bashrc 打开文本编辑器

2.套用ps，我的是source /home/ros1/catkin_ws/devel/setup.bash，大家可以参考进行使用。

添加完成后，无需再次进行source指令的调用。

以下为指令运行后结果：