ROS学习（三）---利用c++控制小乌龟画圆

(1)新建一个ROS功能包

打开一个终端程序，输人如下指令进人ROS工作空间。

cd ~/catkin_ws/src/

输人如下指令新建一个 ROS 功能包。

catkin_create_pkg turtle_vel_ctrl_pkg roscpp geometry_msgs

在工作空间内打开 VSCode，可以看到工作空间里多了一个 turtle_vel_ctrl_pkg 文件夹，

切换到 turtle_vel_ctrl_pkg/src中

touch turtle_vel_ctrl_node.cpp

粘贴下列代码：

#include <ros/ros.h>
#include <geometry_msgs/Twist.h>

int main(int argc, char **argv)
{
    ros::init(argc, argv, "turtle_vel_ctrl_node"); // 初始化ROS节点
    ros::NodeHandle n; // 声明ROS句柄
    // 创建一个Publisher，发布名为 "/turtle1/cmd_vel" 的 topic，
    // 消息类型为 geometry_msgs::Twist，队列长度为20
    ros::Publisher vel_pub = n.advertise<geometry_msgs::Twist>("/turtle1/cmd_vel", 20);
    
    while(ros::ok())
    {
        geometry_msgs::Twist vel_cmd; // 声明消息变量
        // 初始化消息变量
        vel_cmd.linear.x  = 2 ;
        vel_cmd.linear.y  = 0 ;
        vel_cmd.linear.z  = 0 ;
        vel_cmd.angular.x = 0 ;
        vel_cmd.angular.y = 0 ;
        vel_cmd.angular.z = 1.8 ;
        
        vel_pub.publish(vel_cmd); // 发布消息
        ros::spinOnce(); // 执行一次回调（使用默认的回调函数）
    }
    return 0;
}

(2)配置文件

代码编写完毕，需要将文件名添加到编译文件里才能进行编译。打开turtle_vel_ctrl_pkg的目录下CMakeLists.txt文件，在文件末尾，为 turle_vel_ctrl_node.cpp 添加新的编译规则。

add_executable(turtle_vel_ctrl_node src/turtle_vel_ctrl_node.cpp)
add_dependencies( turtle_vel_ctrl_node ${${PROJECT_NAME}_EXPORTED_TARGETS} ${catkin_EXPORTED_TARGETS})
target_link_libraries( turtle_vel_ctrl_node ${catkin_LIBRARIES} )

在工作空间中打开终端，然后执行如下指令开始编译。

catkin_make

(3)测试成功

打开一个新终端 ，启动节点管理器。

roscore

新的终端中运行以下指令，运行 turtlesim 功能包中的 turtlesim_node 节点，打开乌龟窗口。

rosrun turtlesim turtlesim_node

在新终端中运行新建的包，可以看到小乌龟正在画圆。

rosrun turtle_vel_ctrl_pkg turtle_vel_ctrl_node

运行界面如下：