mpc模型预测控制从原理到代码实现 mpc模型预测控制从原理到代码实现

最新推荐文章于 2024-06-21 09:55:23 发布
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mpc模型预测控制从原理到代码实现 mpc模型预测控制从原理到代码实现
mpc模型预测控制详细原理推导
matlab和c++两种编程实现
四个实际控制工程案例：
双积分控制系统
倒立摆控制系统
车辆运动学跟踪控制系统
车辆动力学跟踪控制系统
包含上述所有的文档和代码。
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ID:6938693079766190

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mpc模型预测控制从原理到代码实现mpc模型预测控制详细原理推导
YWEqoosE的博客
01-25 899
摘要：本文主要介绍MPC（模型预测控制）的原理、代码实现以及四个实际控制工程案例，包括双积分控制系统、倒立摆控制系统、车辆运动学跟踪控制系统和车辆动力学跟踪控制系统。通过对MPC的详细分析和应用案例的讲解，展示MPC在实际工程中的应用价值。关键词：MPC模型预测控制、控制目标、优化问题、预测模型、迭代计算、MATLAB、C++、实际控制工程案例、双积分控制系统、倒立摆控制系统、车辆运动学跟踪控制系统、车辆动力学跟踪控制系统、程序实现、实验结果分析。MPC模型预测控制：原理、实现及应用。
无人驾驶车辆MPC控制算法程序
12-26
龚建伟第二版书中可行的程序，遇到问题大家一起留言讨论进步学习。
mpc模型预测控制从原理到代码实现
m0_71378955的博客
05-26 355
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【基础推导】MPC控制器及其车辆模型详细推导 （附代码链接及详细推导说明）
这里是张聪明，正在学习中，请稍后
06-07 4883
以下为公式车辆状态和线性化等求解过程： 大部分参考于3.b文档，添加了更详细的为什么是这样的公式的碎碎念；主要是感觉用latex打太累了，感觉总是想画一些线之类的，所以就手写了 再也不用担心公式乱码了 hhh；其中@阿信同学参与了常微分方程的推导和一些解释（给我解释了好久 hhh 😄）至此我们已经有了 所有我们需要的部分，接下来对应到代码，以python为例：求A, B, C...
基于动态车辆模型的百度Apollo LQR和MPC横向控制算法分析（Matlab代码实现）
m0_73907476的博客
04-21 1852
LQR 的最优设计是指设计出的状态反馈器 K 要使二次型目标函数J 取最小值，而 K 有权矩阵 Q 与 R 唯一决定，在汽车不同的速度下，Q 与 R 的不同会对算法的效果有着重要的影响，所以 Q，R 的选值十分重要。单车系统为非线性系统，但 LQR 和MPC 控制器的目的是为了求最优控制解，在优化过程中都会将其线性化，所以也可以说 Apollo 中研究的对象都为线性系统。MPC（模型预测控制）是一种先进的过程控制方法，在满足一定约束条件的前提下，用于实现控制的过程。点击文章左下角【阅读全文】
车辆模型推导以及MPC控制实现
MountainXiu
03-11 8078
车辆预测模型（MPC） 在代码中采用如下进行实现： def linear_mpc_control(xref, xbar, x0, dref): """ linear mpc control xref: reference point参考点 xbar: operational point当前点 x0: initial state dref: ...
mpc模型预测控制从原理到代码实现 mpc模型预测控制从原理到代码实现 mpc模型预测控制详细原理推导
m0_74915221的博客
11-03 415
mpc模型预测控制从原理到代码实现 mpc模型预测控制从原理到代码实现。matlab和c++两种编程实现。mpc模型预测控制详细原理推导。包含上述所有的文档和代码。车辆运动学跟踪控制系统。车辆动力学跟踪控制系统。
mpc模型预测控制从原理到代码实现 mpc模型预测控制详细原理推导
PQLWRpogv的博客
04-03 2371
它基于系统的数学模型，通过将未来一段时间内的系统行为进行预测，并基于预测结果来优化控制策略，从而实现对系统的精确控制。本文从MPC模型预测控制的原理推导开始，详细介绍了系统模型的建立、控制器设计和优化问题的求解。在MPC模型预测控制的实现过程中，Matlab提供了丰富的工具和函数库，能够方便地进行模型建立、优化求解和结果分析。本文将介绍如何使用Matlab中的优化函数进行MPC模型预测控制的优化求解，并给出代码示例。本文将介绍如何使用C++中的优化库进行MPC模型预测控制的优化求解，并给出代码示例。
MPC模型预测控制从原理到代码实现
maijuery的博客
09-08 515
mpc模型预测控制从原理到代码实现mpc模型预测控制详细原理推导matlab和c++两种编程实现四个实际控制工程案例：双积分控制系统倒立摆控制系统车辆运动学跟踪控制系统车辆动力学跟踪控制系统包含上述所有的文档和代码。
matlab实现的mpc模型预测控制从原理到代码实现.zip
11-24
matlab实现的mpc模型预测控制从原理到代码实现.zip用matlab实现的mpc模型预测控制，用matlab的quadprog函数实现了线性mpc函数，并基于此函数实现了四个mpc控制demo，分别是双积分控制，倒立摆控制，车辆云动学模型...
基于matlab的MPC模型预测控制从原理到代码实现.zip
11-18
基于matlab的MPC模型预测控制从原理到代码实现.zip 用matlab实现的mpc模型预测控制，用matlab的quadprog函数实现了线性mpc函数，并基于此函数实现了四个mpc控制demo，分别是双积分控制，倒立摆控制，车辆云动学模型...
基于MPC模型预测控制从原理到代码的matlab实现源码+全部数据（课程设计）.zip
10-24
基于MPC模型预测控制从原理到代码的matlab实现源码+全部数据（课程设计）.zip 已获导师指导并通过的97分的高分课程设计项目，可作为课程设计和期末大作业，下载即用无需修改，项目完整确保可以运行。 基于MPC模型...
mpc模型预测控制从原理到代码实现 mpc模型预测控制详细原理推导 matlab和c++两种编程实现 四个实际控制工程案例： 双
05-24
mpc模型预测控制从原理到代码实现 mpc模型预测控制详细原理推导 matlab和c++两种编程实现 四个实际控制工程案例： 双积分控制系统 倒立摆控制系统 车辆运动学跟踪控制系统 车辆动力学跟踪控制系统 包含上述所有的...
基于MPC模型预测控制从原理到代码的matlab实现源码+文档说明.zip
05-14
基于MPC模型预测控制从原理到代码的matlab实现源码基于MPC模型预测控制从原理到代码的matlab实现源码基于MPC模型预测控制从原理到代码的matlab实现源码基于MPC模型预测控制从原理到代码的matlab实现源码基于MPC模型...
基于matlab的SVR回归预测
m0_65963495的博客
06-17 1050
SVR回归预测原理基于支持向量机的回归分支，通过在线性函数两侧制造“间隔带”，并利用松弛变量和核函数等技巧，实现了高效、准确的回归预测。
数学建模系列（4/4）：Matlab建模实战
最新发布
weidl001的博客
06-21 1074
在本篇文章中，我们详细介绍了如何在Matlab中进行数学模型的实现和优化。通过具体的案例和代码示例，读者可以更好地理解如何在Matlab中应用这些建模方法。高级主题部分的内容展示了Matlab在建模中的更多可能性，包括与Simulink的结合、并行计算和GUI设计。
4、matlab双目相机标定实验
XU157303764的博客
06-18 554
matlab双目相机标定实验
Matlab基础语法：变量和数据类型，基本运算，矩阵和向量，常用函数，脚本文件
weidl001的博客
06-18 1010
本篇文章详细介绍了 Matlab 的变量和数据类型，基本运算，矩阵和向量操作，常用函数以及脚本文件编写和运行。这些基础知识为后续的深入学习打下了坚实的基础。通过掌握这些基本操作，您将能够更轻松地处理复杂的数学计算和建模任务。
MPC模型预测控制代码
03-14
MPC（Model Predictive Control）模型预测控制是一种先进的控制方法，它通过建立系统的数学模型，并在每个控制周期内进行优化，以预测未来一段时间内的系统行为，并生成最优的控制策略。下面是一个简单的MPC模型预测控制代码示例： ```python import numpy as np from scipy.optimize import minimize # 定义系统模型 def system_model(x, u): # 系统状态方程 A = np.array([[1.2, 0.5], [0.8, 0.9]]) B = np.array([[0.5], [0.2]]) return np.dot(A, x) + np.dot(B, u) # 定义目标函数 def objective_function(u): # 控制目标函数，例如最小化误差或能耗 Q = np.array([[1, 0], [0, 1]]) R = np.array([[0.1]]) x = np.array([[0], [0]]) # 初始状态 cost = 0 for i in range(N): cost += np.dot(np.dot(x.T, Q), x) + np.dot(np.dot(u[i].T, R), u[i]) x = system_model(x, u[i]) return cost # 定义约束条件 def constraint_function(u): # 控制约束条件，例如输入限制或状态限制 umin = -1 umax = 1 constraints = [] for i in range(N): constraints.append({'type': 'ineq', 'fun': lambda u: umax - u[i]}) constraints.append({'type': 'ineq', 'fun': lambda u: u[i] - umin}) return constraints # MPC参数设置 N = 10 # 控制时域长度 u0 = np.zeros((N, 1)) # 初始控制输入 # 优化求解 result = minimize(objective_function, u, constraints=constraint_function) optimal_u = result.x print("最优控制输入：", optimal_u) ``` 这段代码实现了一个简单的MPC模型预测控制，其中定义了系统模型、目标函数和约束条件，并使用优化算法求解最优控制输入。你可以根据具体的系统和控制目标进行相应的修改和扩展。

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