ROS中的服务概念

  之前知晓了话题是服务器发布给客户端的，但有时候话题很难满足客户端所需要的要求，这便需要服务了，服务是节点间的你问我答。

接下来看两个例子。

一、用话题来进行客户端提供数字，服务器来进行相加并反馈给客户端。

 

 

 这是客户端的结果。

 这是服务器。

二、客户端请求服务器进行目标识别，服务器用opencv进行相关识别并进行x，y坐标的标示。

 这是运行摄像头步骤。

这是客户端请求。

 

这是服务器进行启动摄像头并把相关x，y信息返回给客户端。