ROS2中的话题定义以及用opencv和人ROS2自带的usb_cam进行摄像头设别。

  ros中的话题主要分别发布者和订阅者，发布者发布一个话题之后，订阅者在一个发布周期内都可以进行相关的使用。上图左边是发布者右边是订阅者的代码执行大概路径。

一、opencv进行图像处理。

这是使用opencv的发布者， 用此来进行发布相关话题，用下面订阅者来进行接收。

 

 二、usb-cam进行图像处理

  首先安装好usb-cam

终端输入以下代码注意修改foxy，修改为什么见以下链接。https://img-blog.csdnimg.cn/5a5048fd61ee4147b3308870dc9c47fd.png#pic_center

 

直接运行ros2 run usb_cam usb_cam_node_exe，启动摄像头。

两者订阅者都可相同。

这是订阅者运行结果，摄像头一直在打开并进行图像处理。