C++中将一个无效参数传递给了将无效参数视为严重错误的函数

编写一个大地测量里坐标转换求七参数的代码，整个代码没有报错但运行不了，显示将一个无效参数传递给了将无效参数视为严重错误的函数，完整代码如下，请大佬指点

#include <iostream>
#include<Eigen/Dense>
#include<fstream>
#include<cmath>
#include<vector>

using namespace std;
using namespace Eigen;
struct Point//定义一个Point结构体用于储存三位点
{
    string name;
    double x;
    double y;
    double z;
};
struct Parameters//定义转换参数结构体
{
    double dx;//x平移参数
    double dy;//y平移参数
    double dz;//z平移参数
    double rx;//x旋转参数
    double ry;//y旋转参数
    double rz;//z旋转参数
    double dk;//尺度因子
};
std::vector<Point>readCoordinates(const string& filename)
{
    std::vector<Point>coordinates;//从文件读取坐标数据并储存在容器中
    ifstream file(filename);
    if (!file.is_open())
    {
        cerr << "Failed to open file:" << filename << endl;
        return coordinates;
    }
    string name;
    double x, y, z;
    while (file >> name>>x >> y >> z)
    {
        Point point = { name,x,y,z };
        coordinates.push_back(point);
    }
    file.close();
    return coordinates;
}
//估计七参数的值
Parameters estimateParameters(const std::vector<Point>& origin, const std::vector<Point>& target)
{
    Parameters params = {};
    vector<Point> L ;
    for (int i = 0; i <= origin.size(); i++)
    {
        L[i].x = target[i].x - origin[i].x;
        L[i].y = target[i].y - origin[i].y;
        L[i].z = target[i].z - origin[i].z;
    }
    //检查输入坐标数量是否相同
    if (origin.size() != target.size())
    {
        cerr << "Error:The number of origin and target coordinates does not match" << endl;
        return params;
    }
    //计算坐标平均值
    double originXMean = 0;
    double originYMean = 0;
    double originZMean = 0;
    double targetXMean = 0;
    double targetYMean = 0;
    double targetZMean = 0;
    /*for (int i = 0; i < origin.size() - 2; ++i)
    {
        originXMean += origin[i].x;
        originYMean += origin[i].y;
        originZMean += origin[i].z;
        targetXMean += target[i].x;
        targetYMean += target[i].y;
        targetXMean += target[i].z;
    }*/
    MatrixXd B((origin.size() - 2) * 3, 7);
    VectorXd N((origin.size() - 2) * 3);
    //通过循环初始化B矩阵和N矩阵
    for (size_t i = 0; i <= origin.size() - 2;i++)
    {
        B.row(i * 3) << 1.0, 0.0, 0.0, 0.0, -origin[i].z, origin[i].y, origin[i].x;
        B.row(i * 3 + 1) << 0.0, 1.0, 0.0, origin[i].z, 0.0, -origin[i].x, origin[i].z;
        B.row(i * 3 + 2) << 0.0, 0.0, 1.0, -origin[i].y, origin[i].x, 0.0, origin[i].z;
        N.row(i * 3) << L[i].x;
        N.row(i * 3 + 1) << L[i].y;
        N.row(i * 3 + 2) << L[i].z;
    }
    //最小二乘法求解七参数
    VectorXd parameters = (B.transpose() * B).inverse() * B.transpose() * N;
    //解析七参数
    params.dx = parameters(0);
    params.dy = parameters(1);
    params.dz = parameters(2);
    params.rx = parameters(3);
    params.ry = parameters(4);
    params.rz = parameters(5);
    params.dk = parameters(6);
    return params;
}
int main()
{
    string originFilename = "XYZ_origin_2.xyz";
    string targetFilename = "XYZ_target_2.xyz";
    vector<Point>originCoordinates = readCoordinates(originFilename);
    vector<Point>targetCoordinates = readCoordinates(targetFilename);
    Parameters params = estimateParameters(originCoordinates, targetCoordinates);
    std::cout << "Estimated Parameters:" << std::endl;
    std::cout << "dx: " << params.dx << std::endl;
    std::cout << "dy: " << params.dy << std::endl;
    std::cout << "dz: " << params.dz << std::endl;
    std::cout << "w: " << params.rx << std::endl;
    std::cout << "p: " << params.ry << std::endl;
    std::cout << "r: " << params.rz << std::endl;
    std::cout << "scale: " << params.dk << std::endl;

    return 0;
}