【STM32学习】PWM学习笔记，（三）PWM驱动电机

上文可了解了PWM的基本原理和相关配置，此文详细了解一下PWM如何驱动电机的

目标：​ 实现利用STM32F103C8T6+TB6612，输出不同占空比输出的PWM波，从而实现电机不同转速的运行、正反转的功能； ​

1、概述

直流电机是一种电能转化为机械能的装置，有两个电极，当电极正接时，电机正转，当电极反接时，电机反转。

直流电机属于大功率器件，GPIO口无法直接驱动，需要配合电机驱动电路来操作。使用驱动方案有两种：一是根据自己所学的电路知识或仿照他人电路，使用MOS管搭建电路，设计所需的驱动电路；二是采用购买现有的驱动电路芯片，使用芯片驱动。

这里采用TB6612芯片来作为驱动电路，TB6612是一款双路H桥型的直流电机驱动芯片，可以驱动两个直流电机并且控制其转速和方向。

2、驱动电路

如图为芯片的硬件电路图，芯片可以驱动两个电机，A表示电机1；B表示电机2。VM接电机所需的电压，若电机所需电压为5V，则接5V；所需10V则接10v。

单片机输出一路PWM信号和两路GPIO输出控制信号，接到驱动电路的PWM和IN1，IN2三个引脚，经由芯片输出O1和O2，驱动电机。

如下图所示为芯片上的引脚定义，STBY为控制引脚，接高电平则芯片工作。电机正转反转，制动如下图所示。由PWM，IN1，IN2三个引脚控制电机的制动/正转/反转。

2.1、H桥型驱动电路

如图为H桥型的驱动电路，若1导通2断开，则O1接VM，若1断开2导通，则O1接GND。O2同理。若O1O2中间接上电机，则当14导通，23断开时，电机正转。当14断开，23导通时，电机反转。

TB6612芯片是双路H桥型的直流电机驱动芯片，可以驱动两个直流电机并且控制其转速和方向。

2.2、单级驱动电路

电机单向控速

3、软件程序

3.1介绍

目标：单片机输出一个PWM信号，驱动电机正转/反转/停止。PWM占空比高，则转速快；PWM占空比低，则转速慢；

如下图为实物连接图，三根输出信号线，一路输出PWM信号控制电机转速，另两路为控制电机正转反转的状态。

3.2程序运行思路分析：

1）打开时钟（TIM和GPIO的时钟）

2）初始化GPIO（指定某个引脚输出PWM信号，指定另两个引脚为控制转向引脚）

3）初始化定时器时基单元，（为了设置定时器参数，如频率，计数模式，ARR自动重装值，PSC预分频器等）

4）初始化定时器输出比较，（配置某个定时器的某个通道，模式，极性，使能，和CCR捕获比较寄存器）

5）开启定时器

6）函数调用，调用函数实现自己所需功能

3.3程序

下面这端程序为PWM信号的初始化，包括时钟打开，GPIO，时基单元，输出比较的初始化。

void PWM_Init(void)
{
	RCC_APB1PeriphClockCmd(RCC_APB1Periph_TIM2, ENABLE);
	RCC_APB2PeriphClockCmd(RCC_APB2Periph_GPIOA, ENABLE);  /打开TIM和GPIO的时钟
	
	GPIO_InitTypeDef GPIO_InitStructure;                    /GPIO初始化
	GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_AF_PP;
	GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = GPIO_Pin_2;
	GPIO_InitStructure.GPIO_Speed = GPIO_Speed_50MHz;
	GPIO_Init(GPIOA, &GPIO_InitStructure);
	
	TIM_InternalClockConfig(TIM2);
	
	TIM_TimeBaseInitTypeDef TIM_TimeBaseInitStructure;    /定时器时基单元初始化
	TIM_TimeBaseInitStructure.TIM_ClockDivision = TIM_CKD_DIV1;
	TIM_TimeBaseInitStructure.TIM_CounterMode = TIM_CounterMode_Up;
	TIM_TimeBaseInitStructure.TIM_Period = 100 - 1;		//ARR
	TIM_TimeBaseInitStructure.TIM_Prescaler = 36 - 1;		//PSC
	TIM_TimeBaseInitStructure.TIM_RepetitionCounter = 0;
	TIM_TimeBaseInit(TIM2, &TIM_TimeBaseInitStructure);
	
	TIM_OCInitTypeDef TIM_OCInitStructure;                /定时器输出比较初始化
	TIM_OCStructInit(&TIM_OCInitStructure);
	TIM_OCInitStructure.TIM_OCMode = TIM_OCMode_PWM1;
	TIM_OCInitStructure.TIM_OCPolarity = TIM_OCPolarity_High;
	TIM_OCInitStructure.TIM_OutputState = TIM_OutputState_Enable;
	TIM_OCInitStructure.TIM_Pulse = 0;		//CCR
	TIM_OC3Init(TIM2, &TIM_OCInitStructure);
	
	TIM_Cmd(TIM2, ENABLE);                                /开启定时器
}

void PWM_SetCompare3(uint16_t Compare)
{
	TIM_SetCompare3(TIM2, Compare); /调用这个函数可更改CCR的值，通过更改CCR的值改变PWM占空比
}

下面这段代码是对另两个控制引脚的初始化

void Motor_Init(void)
{
	RCC_APB2PeriphClockCmd(RCC_APB2Periph_GPIOA, ENABLE);
	
	GPIO_InitTypeDef GPIO_InitStructure;
	GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_Out_PP;
	GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = GPIO_Pin_4 | GPIO_Pin_5;
	GPIO_InitStructure.GPIO_Speed = GPIO_Speed_50MHz;
	GPIO_Init(GPIOA, &GPIO_InitStructure);
	
	PWM_Init();
}

下面这段代码，是调用函数，来设置我们想要的电机速度。

void Motor_SetSpeed(int8_t Speed)
{
	if (Speed >= 0)
	{
		GPIO_SetBits(GPIOA, GPIO_Pin_4);        /这两个引脚设置一高一低电平，则表示正转
		GPIO_ResetBits(GPIOA, GPIO_Pin_5);
		PWM_SetCompare3(Speed);  /再调用函数，设置CCR的值改变PWM占空比，达到设置电机速度的目的
	}
	else
	{
		GPIO_ResetBits(GPIOA, GPIO_Pin_4);    /同理，这里为反转
		GPIO_SetBits(GPIOA, GPIO_Pin_5);
		PWM_SetCompare3(-Speed);
	}
}

以上代码，是在子函数中进行的，为主函数的调用做准备。下面这段代码，是在主函数调用，表示按键按下，速度加20。当速度超过时，变为-100。再重新累计。
效果：按下按键，电机速度就会增加，电机最大后，电机会反转。

int main(void)
{
	OLED_Init();
	Motor_Init();
	Key_Init();
	
	OLED_ShowString(1, 1, "Speed:");
	
	while (1)
	{
		KeyNum = Key_GetNum();
		if (KeyNum == 1)
		{
			Speed += 20;
			if (Speed > 100)
			{
				Speed = -100;
			}
		}
		Motor_SetSpeed(Speed);
		OLED_ShowSignedNum(1, 7, Speed, 3);
	}
}

 4、程序功能解释

4.1、PWM输出流程图

系统时钟频率出来，经过预分频器和自动重装器，可输出固定频率的信号，

设计计数模式，如图中的向上计数模式，从0计数到ARR，再自动重装为0，不断循环。

当经过比较器的时候，比较计数值CNT与CCR的值，选择比较的模式（PWM1和PWM2），如PWM1模式：CNT<CCR，则输出高电平。

如此经过比较器后，就输出高低电平不同宽度的PWM波形了。

4.2、PWM占空比计算

计算PWM占空比的计算方式为：如图为输出50%PWM信号，1KHZ。

4.3、时基单元初始化函数

TIM_TimeBaseInit函数，TIM_TimeBaseInitTypeDef结构体参数有：

TIM_Prescaler，预分频器值，也就是PSC值。

TIM_CounterMode，计数模式，一般为向上计数模式，

TIM_Period，自动重装值,ARR.

TIM_ClockDivision，预分频，多少分频，对72MHZ的频率进行除法，一分频则不变。

TIM_RepetitionCounter，不太理解，给的是0

4.4输出比较初始化函数

 以上函数是用来配置输出比较模块的，每个函数对应一个定时器的通道，配合结构体使用。

TIM_OCInitTypeDef，结构体参数有：

TIM_OCMode：输出比较模式，PWM应用中就PWM1和PWM2两种模式，其他有冻结/有效/无效/反转等用不到的模式。

TIM_OutputState：输出使能

TIM_OutputNState：输出失能

TIM_Pulse：比较器值CCR， 0x0000 and 0xFFFF之间的值。

TIM_OCPolarity：极性，TIM_OCNPolarity_High，TIM_OCNPolarity_Low 

TIM_OCNPolarity：同上

TIM_OCIdleState：未理解，没用到

TIM_OCNIdleState：未理解，没用到

如上面几个在程序中未用到的参数，就可以调用函数TIM_OCStructInit(&TIM_OCInitStructure);，给他们统一赋初始值。

下图为输出比较模式的详解图：

4.5设置CCR值

以上函数是用来更改占空比的，调整CCR的值来改变占空比，

参考：

STM32入门教程-2023版 细致讲解 中文字幕