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原创 GAZEBO仿真+offboard模式无人机位置+速度+加速度同时控制例程
coordinate_frame 设置无人机的坐标系(FRAME_LOCAL_NED为东北天坐标系,FRAME_BODY_NED 为机体坐标系,就是以自身的方向建立坐标系,飞行器正右为x正,正前为y正)如果只发布位置,则是由飞机自身的PID计算出的速度来控制,是内环控制,如果同时发布了速度,则有外环干预,会让飞行器更加精准飞行(理论上).mavros/setpoint_raw/local该话题可以位置,速度,加速度同时发布,同时控制(该教程为演示同时控制,只演示单独控制)
2023-09-06 22:07:38
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原创 Ubuntu18.04配置PX4编译烧录过程以及报错解决
最近搞固件二次开发时的学习过程以及踩坑记录，希望能帮助大家。包括px4固件编译，烧录以及QGroundControl地面站的安装。
2024-04-15 20:01:17
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原创 Windows配置yolov5训练环境（VOC+TXT两种数据集）+自动标注数据集
yolov5最新配置教程，cuda+cudnn+pytorch环境配置+训练过程详解+自动生成标志文件（txt）。训练过程包括两种类型VOC和TXT，最后yolov5是使用txt类型训练的，这里提供了类型转换代码。
2023-12-05 14:57:27
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原创 GAZEBO仿真+offboard模式偏航角控制
承接上篇博客的代码,只需要开启改变偏航角的参数最后两个参数为控制偏航角的参数YAW为设定目标偏航角 (弧度)YAW_RATE为设定偏航角速度想要使用哪个就把哪个注释掉就行了.
2023-09-07 15:21:53
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原创 GAZEBO仿真+offboard模式无人机速度控制
编写CMakeList.txt文件编译运行rostopic echo mavros/local_position/pose 可以查看飞行器的位置信息rostopic echo mavros/local_position/veclocity_local 可以查看飞行器的速度信息(该速度为ENU东北天坐标系下的速度,即x轴为东西方向,x正为东,y轴为南北方向,y正为北)
2023-09-04 22:06:42
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原创 Gazebo安装 MAVROS安装 PX4仿真平台配置
3.地面站飞行器传感器请不要误碰,不要调仿真无人机的传感器,如果调整罗盘或加速度计,会出现无法校准,罗盘失效的报错,无人机无法解锁。此方法安装的mavros可以在/opt/ros/melodic/share/mavros中找到文件。个人认为键盘控制无人机比较难用,而且xtdrone的仿真环境配置并不是必须的。1.如果安装了虚拟环境会出现打开仿真没有实体的现象,请退出虚拟环境。在my_mavros_ws目录下安装mavros和mavlink。建议按照官方提供的step-by-step 一步一步安装。
2023-08-31 15:49:46
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制作yolo数据集截取图片代码
2023-09-08
双系统测试安装labelImg
2023-09-07
空空如也
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