Ubuntu18.04配置PX4编译烧录过程以及报错解决

最近搞固件二次开发时的学习过程以及踩坑记录，希望能帮助大家。

 PX4安装

最近在进行PX4固件二次开发，遂学习修改固件编译烧录

在github上下载源码包

git clone https://github.com/PX4/PX4-Autopilot.git
mv PX4-Autopilot PX4_Firmware
cd PX4_Firmware
git checkout -b xtdrone/dev v1.13.2 #对应固件版本
git submodule update --init --recursive
make px4_sitl_default gazebo

gihub上下载比较慢，这里放一下压缩包，直接编译即可

链接: https://pan.baidu.com/s/1oBFaly2pbQtMROh0akk23w

提取码: HHHH

cd PX4_Firmware
make px4_sitl_default gazebo

编译成功会打开gazebo，并有一支小四轴。

PX4固件编译

运行源码中的脚本安装依赖

bash ./Firmware/Tools/setup/ubuntu.sh

其中下载依赖有点多，可能会出现网络超时，多试几次即可，最后安提示重启。

其中下载gcc-，g++等类似依赖时下载会很慢，直接取消 即可，不要用它安装的，很浪费时间。

安装依赖完成后开始编译固件。

在Firmware下编译

cd Firmware
make px4_... #按TAB检索一下会出现很多版本

 这里固件只要你编译完成，就和github上下载的一样，注意，这里固件版本都是1.13.2，即为你一开始下载的安装包的固件版本。

make px4_fmu-v5_default 

 根据飞控不同请下载对应的版本，链接

报错及解决方法

1.作者首先出现的报错如下

...

        arm-none-eabi-g++

...

No CMAKE_CXX_COMPILER could be found.
 
Tell CMake where to find the compiler by setting either the environment
variable “CXX” or the CMake cache entry CMAKE_CXX_COMPILER to the full path
to the compiler, or to the compiler name if it is in the PATH.

就是上面安装依赖时没有装gcc的结果。注：就算上面安装完了这里我还是出现了这个报错。

sudo apt-get install gcc-arm-none-eabi

直接安装，速度很快。

2.AttributeError: module 'em' has no attribute 'RAW_OPT'

 说是在“empy”这个库中没有“RAW_OPT”这个属性，是由于empy库的版本太高，这里要降版本。

pip3 uninatall empy
pip3 install empy==3.3.2

3.error: ‘__ULong‘ does not name a type __ULong i[2]；

这是由于文件中没有定义ULong这个数据类型，手动添加即可。

sudo gedit /usr/include/newlib/math.h

 在代码开头添加一行：

#define  __ULong long

4.ninja: build stopped: subcommand failed.

这个报错一般是我在编译完成后再次编译会出现。

make clean

 清除后再次编译即可。注：这个会把你已经编译的所有版本固件都删除（在build中），谨慎使用。

编译完成出现下图

5.region `flash‘ overflowed by 4253 bytes

作者在编译v2版本固件时会有这个错误，原因是flash容量超额了，添加flash限额即可。

在/PX4_Firmware/boards/px4/fmu-v2/nuttx-config/scripts中，打开script.ld

将flash length改成2032

固件烧录

usb插上飞控后输入这一行：

make px4_fmu-v5_default upload

可能会出现一直等待的情况

可以去QGC地面站去下载固件到飞控。

 选择自定义固件

 选择我们编译好的.px4文件

在 Firmware/build/px4_fmu-v*_default/内即可。

补充

目前最新版QGC以及不支持18.04了，所以可以从官网下载低版本安装。

安装4.2.6及以下就行

下载对应的.AppImage文件

sudo usermod -a -G dialout $USER
sudo apt-get remove modemmanager -y
sudo apt install gstreamer1.0-plugins-bad gstreamer1.0-libav gstreamer1.0-gl -y
sudo apt install libfuse2 -y
sudo apt install libxcb-xinerama0 libxkbcommon-x11-0 libxcb-cursor0 -y
chmod +x ./QGroundControl.AppImage
./QGroundControl.AppImage  (or double click)

作者学习中的所有问题都在这里了，如果有问题，欢迎在评论区指正。