AUTOSAR通信和诊断模块移植心得

此配置方法适用型号为AC7811的单片机，所使用的工具链为木牛

第一步：使用知从提供的木牛工具生成相应的配置代码

使用知从的木牛配置工具的时候必须插上他们提供的物理密钥，如下图所示：

点开木牛工具之后，既可以新建工程，但是有一点可能需要注意的是，workspace的地点应与木牛配置工具的安装路径一致，防止有坑。目录地址如下图所示：

然后可以新建工程，导入DBC文件，生成代码了

关于新建工程，导入DBC这一块有一个值得注意的地方，那就是DBC文件中报文的属性一定要完整，不然这个木牛工具没办法识别，会导致无法导入的情况发生。下面举两个例子

例子一：导入属性不完整的DBC文件，下图是属性不完整的报文Attributes界面，它只有1个Interaction Layer属性，这样木牛工具就没法识别

例子二：导入属性完整的DBC文件，下面这张图片就是经过修改后的DBC文件报文的完整属性，可以看出，里面多出了Diagnostics、ISO TP、Net Management和No Catagory assigned，虽然里面的内容可能No，表示不是这个属性，但是你就是得有，没有就是不行。

下面给大家讲述如何把一个属性不完整的DBC文件添加完整的属性

首先，点开属性不完整的DBC文件，点击File->Import Attribute Definitions from .选择一份属性完整的DBC文件，将完整的属性导入进去即可

属性添加完成后，再次点开报文，查看属性，原来只有一个属性的报文现在就变得完整了，效果如下：

完成之后可能还需要根据报文的具体功能，将它的属性配置好。之前只是给它加上了属性，还没有配置好属性，例如报文ID为771的报文是诊断请求报文，要将里面的Diagnostics中的DiagRequest改为Yes，如下图所示：

其他报文也是类似的方法改好。

后面关于工程的新建，报文的导入，代码生成过程的配置可以查看之前知从的培训视频。

紧接着就是第二步将代码集成进入工程中。

第二步：将代码集成进入工程中

使用木牛工具生成的代码替换掉之前能够正常工作的代码，由于不同的项目，里面报文名称可能会有不用，我们直接编译，然后开始消除error，一般都是某个报文或者信号找不到的error，一般就是替换或者注释，这样基本上就解决啦。编译下载即可。

但是虽然代码没有的error,能够成功编译和下载，但是功能不正常，报文发不出来也收不到。

那是因为我们虽然配置了以下文件：

但是还是不够，我们还要配置Can_Cfg.c、Can_Cfg.h、CanTp_Cfg.c、CanTp_Cfg.h、Dcm_Cfg.c、Dcm_Cfg.h等文件，更改Can_Cfg.c、Can_Cfg.h。是因为我们更改了CanIf和PDUR所在的模块里面的PDU数量、顺序和内容，所以相应的Can接收/发送缓冲区的硬件句柄（CAN邮箱）顺序也得发生改变。Can_Cfg.c、Can_Cfg.h中的内容顺序要与CanIf和PDUR中顺序一致，因为在咱们这个工程中，里面的邮箱模式是选择的FULL模式，也就是PDU和邮箱是一一对应关系，所以顺序保持一致，如果是BASIC模式的话就是PUD和邮箱是多对一的关系，多个PDU可以对应一个邮箱，那就得具体分析了。下面是部分需要修改的模块图片：

如果你把Can_Cfg.c、Can_Cfg.h配置好后，9D报文应该是可以正常发送了。但如果涉及诊断这一块的话，那还得配置一下CanTp_Cfg.c、CanTp_Cfg.h、Dcm_Cfg.c、Dcm_Cfg.h文件，因为诊断报文数据流经CanTp.抵达DCM模块，也需要把PDU的索引配置好。配置好后，应该是可以正常发送771报文和接收到779的回应了。下面是诊断报文大致需要修改的模块：

把下面这几个IPDU索引的宏定义修改一下，大致就能实现771的发送和779的响应了。

关于上面提到的那些手动配置的Cfg文件应该也是可以使用木牛工具直接配置的，但是里面的一些参数的配置搞不太明白。