对于Systick 定时器延时原理,以及在中断服务程序中用hal_delay可能会引起的问题

systick（滴答时钟）是一个24位，向下计数的定时器，它使用系统时钟作为时基，并通过设置寄存器的值来确定定时周期, 当倒计时完成后，定时器可以产生一个中断.

 我们使用SysTick_Config函数来配置并启用SysTick定时器。参数SystemCoreClock/1000表示定时周期为系统时钟的1/1000。这意味着SysTick定时器每计数到该值时，将产生一次中断。

// 设置SysTick定时器的计数值为系统时钟的一部分
// SysTick_Config函数的参数为时钟周期数减1
SysTick_Config(SystemCoreClock/1000); // 设置为1毫秒中断一次

 SysTick_Handler函数是SysTick定时器中断的处理函数。当SysTick定时器计数达到设定的值时，它会触发这个中断，从而执行其中的代码。

这里再简单介绍它的原理，首先来看Systick的中断函数：

void SysTick_Handler(void)
{
 
    HAL_IncTick();
     
}

__weak void HAL_IncTick(void)
{
    uwTick++;
}
Systick定时器每中断一次，就调用一次HAL_incTick()函数，来对变量uwTick累加。

系统嘀嗒校准值固定为 9000，当系统嘀嗒时钟设定为 9MHz ( HCLK/8 的最大值)，产生 1ms 时间基准。也就是说,每过1ms就会进入一次这个中断函数.

接着我们来看HAL_Delay()函数的定义

 __weak void HAL_Delay(__IO uint32_t Delay)
{
        uint32_t tickstart = HAL_GetTick();
        uint32_t wait = Delay;
        
        /* Add a period to guarantee minimum wait */
        if (wait < HAL_MAX_DELAY)
        {
             wait++;
        }
        while((HAL_GetTick() - tickstart) < wait)
        {
        }
}

 通过调用hal_gettick()不断获取uwtick的值赋给tickstart,  判断wait的值的目的可能就是防止输入的参数是一个不符合参考的值(HAL_MAX_DELAY),wait++是纠正1的误差.然后用while循环来阻塞直至输入想要延迟的时间(delay)就可以实现.

特别注意，在中断中使用 HAL_Delay() 很容易造成程序异常，原因是 HAL_Delay() 使用 滴答定时器的中断，如果在高于滴答定时器中断的中断函数中使用这个函数，程序将会锁死在 HAL_delay() 中，原因是，滴答定时器无法别调用， HAL_delay() 就无法跳出函数内部的 while 循环。