2301_76695137的博客

原创 地面点云分割常见方法及优缺点

聚类方法通过将点云数据分为若干簇，根据点之间的相似性来识别地面点。线提取方法将点云数据划分为多个段，每个段通过拟合直线来表示地面。通道方法利用激光雷达传感器的垂直扫描线，将每条扫描线的数据分开处理，通过分析高度差和梯度来识别地面点。区域增长方法通过从初始种子点开始，根据相似性标准扩展区域，将符合条件的点加入同一地面区域。CNN 通过深度学习模型对点云数据进行地面分割，利用卷积层提取特征，分类地面和非地面点。距离图像方法将激光雷达数据投影到二维图像上，通过分析图像中像素的距离信息来识别地面点。

原创 rqt_reconfigure调增dwa参数

调整参数后，你应该能够立即看到机器人的行为变化。如果机器人的速度或路径规划行为没有按预期变化，可能需要进一步调整其他相关参数。的界面中，你会看到一个或多个配置包的列表。通常，这些参数会与你的机器人或路径规划节点相关联。： 直接在提供的输入框中修改参数值。： 点击相应的配置包，你会看到可以调整的参数列表。找到你想要调整的 DWA 参数，比如。界面中，通常有一个“保存”按钮，可以将当前的参数设置保存到一个 YAML 文件中。： 如果你找到了一组满意的参数设置，可以保存这些设置，以便将来使用。

原创 yolov8学习

【yolov7环境中完全可以】，直接安装requirement.txt即可。问题1：CUDA error:out of memory。【注意】训练yolov7时已经单独安装过pytorch。问题2：tktinker会报错，按照网上的来就行。【训练时遇到的问题】

原创 激光雷达与PCL点云库学习

运行环境是树莓派4b，很多包不能用指令下载1、ros中常用的包从下面这个链接下载（视觉、pcl、激光等等）2、一些找不到的包可以从github上搜（有时候名字不是表明那个，可以直接百度一下）3、PCL点云库：红色是X轴，绿色是Y轴，蓝色是Z1、必须懂得的概念编译的debug（慢）、release动态库（dll）、静态库（lib）C++的模板编程与基本用法cmake的原理和简单使用Elem* data;int size;public:2、PCL处理流程。

原创 自动驾驶感知：非线性滤波和最优过滤器

原创 自动驾驶感知：非线性滤波

原创 yolov7训练自己的数据集（一）

COCO以–img 640的原始分辨率训练，尽管由于数据集中有大量的小目标，它可以从更高分辨率(如-img 1280)的训练中受益。更大的模型，如YOLOv5x，在几乎所有情况下都会产生更好的结果，但参数更多，运行速度也更慢。总共有两个文件需要配置，一个是/yolov7/cfg/training/yolov7.yaml，这个文件是有关模型的配置文件；1.第一步，复制yolov7.yaml文件到相同的路径下，然后重命名，我们重命名为yolov7-xxx.yaml(起一个你想要的名字)然后打开。

原创 自动驾驶感知：贝叶斯滤波和卡尔曼滤波学习导图（一）

原创 自动驾驶感知：单目标追踪算法学习思维导图

原创 解决远程服务器总是断

在使用frp远程连接树莓派时，云服务器总是断掉远程连接，远程连接一旦断掉，所有正在运行的程序也会被kill。3、关闭screen窗口，程序已经在后台运行了。安装screen，把程序挂起一直运行。4、查看后台正在运行的进程。2、给新开的终端起个名字。1、安装screen。5、进入后台查看进程。

原创 ROS基础学习（超全学习记录）

Catkin工作空间是创建、修改、编译catkin软件包的目录。catkin的工作空间，直观的形容就是一个仓库，里面装载着ROS的各种项目工程，便于系统组织管理调用。Package不仅是Linux上的软件包，也是catkin编译得基本单元，我们使用 catkin_make 编译的对象就是每 个ROS的package。: 定义package的包名、依赖、源文件、目标文件等编译规则，是package不可少的成 分。3、利用action进行请求响应，action的内容格式应包含三个部分，目标、反馈、结果。