ROS基础学习（超全学习记录）

最新推荐文章于 2024-09-07 21:25:41 发布
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分类专栏： 机器人基础 文章标签： 学习 opencv
版权声明：本文为博主原创文章，遵循 CC 4.0 BY-SA 版权协议，转载请附上原文出处链接和本声明。
本文链接：https://blog.csdn.net/2301_76695137/article/details/132197724
版权

最近一直在搞机器人slam，需要在ros中进行操作，ros就一些基础的知识做了简单的记录，供学习时翻看使用

一、ROS工程结构

1.1 catkin工作空间

Catkin工作空间是创建、修改、编译catkin软件包的目录。catkin的工作空间，直观的形容就是一个仓库，里面装载着ROS的各种项目工程，便于系统组织管理调用。

catkin的结构十分清晰，它包括了src、build、devel三个路径，在有些编译选项下也可能包括其他。但这三个文件夹是catkin编译系统默认的。它们的具体作用如下：

src/: ROS的catkin软件包（源代码包）

build/: catkin（CMake）的缓存信息和中间文件

devel/: 生成的目标文件（包括头文件，动态链接库，静态链接库，可执行文件等）、环境变量
1.2 软件包

Package不仅是Linux上的软件包，也是catkin编译得基本单元，我们使用 catkin_make 编译的对象就是每 个ROS的package。

+-- PACKAGE
    +-- CMakeLists.txt # package的编译规则（必须）
    +-- package.xml # package的描述信息（必须）
    +-- src/ # 源代码
    +-- include/ # 头文件
    +-- scripts/ # 可执行脚本
    +-- msg/ # 自定义消息
    +-- srv/ # 自定义服务
    +-- models/ # 3D模型文件
    +-- urdf/
    +-- launch/
​

  • CMakeLists.txt: 定义package的包名、依赖、源文件、目标文件等编译规则，是package不可少的成 分

  • package.xml: 描述package的包名、版本号、作者、依赖等信息，是package不可少的成分

  • src/: 存放ROS的源代码，包括C++的源码和(.cpp)以及Python的module(.py)

  • include/: 存放C++源码对应的头文件

  • scripts/: 存放可执行脚本，例如shell脚本(.sh)、Python脚本(.py)

  • msg/: 存放自定义格式的消息(.msg)

  • srv/: 存放自定义格式的服务(.srv)

  • models/: 存放机器人或仿真场景的3D模型(.sda, .stl, .dae等)

  • urdf/: 存放机器人的模型描述(.urdf或.xacro)

  • launch/: 存放launch文件(.launch或.xml)

开发自己的软件包：

catkin_create_pkg "packageName" "depends"

自动生成的结构：

+-- test_pkg
    --- CMakeLists.txt
    +-- include
    +-- test_pkg
    --- package.xml
    +-- src
​

常用的depends软件包：

std_msgs 标准message（见3.2.3）
rospy python语言接口
roscpp C++语言接口
​
cmake常用命令
cmake_minimum_required() #CMake的版本号
project() #项目名称
find_package() #找到编译需要的其他CMake/Catkin package
catkin_python_setup() #catkin新加宏，打开catkin的Python Module的支持
add_message_files() #catkin新加宏，添加自定义Message/Service/Action文件
add_service_files()
add_action_files()
generate_message() #catkin新加宏，生成不同语言版本的msg/srv/action接口
catkin_package() #catkin新加宏，生成当前package的cmake配置，供依赖本包的其他软件包调用
add_library() #生成库
add_executable() #生成可执行二进制文件
add_dependencies() #定义目标文件依赖于其他目标文件，确保其他目标已被构建
target_link_libraries() #链接
catkin_add_gtest() #catkin新加宏，生成测试
install() #安装至本机
package.xml 常用标签
<pacakge> 根标记文件
<name> 包名
<version> 版本号
<description> 内容描述
<maintainer> 维护者信息
<license> 软件许可证
<buildtool_depend> 编译构建工具，通常为catkin
<build_depend> 编译依赖项，与Catkin中的
<run_depend> 运行依赖项

二、ROS通信架构

2.1、Master与node

1、Master

节点管理器，每个node启动前要向master注册，管理node之间的通信

2、roscore

启动master，也会启动rosout（日志管理）和parameter server（参数管理器）

3、node

ROS的进程、pkg里可执行文件运行的实例

$rosrun [pkg_name] [node_name] #启动
$rosnode list  #列出当前运行的node信息
$rosnode info [node_name] #显示某个node的详细信息
$rosnode kill [node_name] #结束某个node

4、roslaunch

启动master和多个node

$ roslaunch [pkg_name] [file_name.launch]

launch常用的标签

<launch> <!--根标签-->
    <node> <!--需要启动的node及其参数-->
    <include> <!--包含其他launch-->
    <machine> <!--指定运行的机器-->
    <env-loader> <!--设置环境变量-->
    <param> <!--定义参数到参数服务器-->
    <rosparam> <!--启动yaml文件参数到参数服务器-->
    <arg> <!--定义变量-->
    <remap> <!--设定参数映射-->
    <group> <!--设定命名空间-->
</launch> <!--根标签-->
​
2.2、Topic和msg

1、ROS中的异步通信方式，Node之间通过publish-subscribe机制通信

2、 一个Topic可以有多个Subscribers、多个Publishers

3、使用topic通信必须遵照指定的格式。topic是单向通信机制，发出方称为publisher，接受方称为subscriber。常用的topic相关命令有：

$ rostopic list  #列出当前所有的topic
$ rostopic info "topic_name"  #显示某个topic的属性信息，可查看publi sher和subscriber等
$ rostopic echo "topic_name"  #显示某个topic的内容
$ rostopic pub "topic_name" "value" ...  #向某个topic发布内容
​

4、 topic通信需要遵守预定义好的格式，这种格式被称为message(msg)。message的定义常放在*.msg文件中，基本的msg包括：

bool，int8，int16，int32，int64，float32，float64，string，time，duration，header，可变长数组array[],固定长度数组array[C]
$ rosmsg list  #列出系统所有的msg
$ rosmsg show /msg_name #显示某个msg内容
 

2.3、Service（多对一）和src
 

1、同步通信方式，Node之间通过request-reply方式通信
 

2、service是一种临时双向通信机制，它不仅可以发送消息，同时还会有反馈。所以 service 包括两部分，一部分是请求方(Clinet)，另一部分是应答方/服务提供方(Server)。当需要某个数据时，Client就会发送一个request，等待server处理反馈回一个reply，这样通过类似"request-reply"的机制完成整个服务通信。
 

3、常用代码：
 

$ rosservice list #显示服务列表
$ rosservice info #service信息，可以查看server
$ rosservice type #打印服务类别
$ rosservice find #按服务类别查找服务
$ rosservice call #使用所提供的args调用服务
$ rosservice args #打印服务参数
 

4、srv，Service通信的数据格式，定义在*.srv中
 

举例:
 

my_pkg/srv/DetectHuman.src

    bool start_detect
    ---
    my_pkg/HumanPose[] pose data
my_pkg/msg/HumanPose.msg

    std_msgs/Header header
    string uuid
    int32 number_of_joints
    my_pkg/JointPos[] joint_data
my_pkg/msg/JointPos.msg

    string joint_name
    geometry_msgs/Pose pose
    float32 confidence
 

定义好之后要去修改package.xml(添加依赖)，修改CMakeList.txt 添加相应文件
 

2.4、Parameterserver（参数服务器）
 

1、存储着各种参数的字典（实际就是键值对）,Key-Value
 

Key/rosdistro/use_sim_time...
Value'kinetic''1.12.7'true
 

2、可用命令行，launch文件和node（API）读写
 

3、用命令行读写的方法（rosparam）
 

$ rosparam list           #列出当前所有参数
$ rosparam get param_key  #显示某个参数的值
$ rosparam set param_key_param_value #设置某个参数的值
$ rosparam dump file_name #保存参数到文件
$ rosparam load file_name #从文件读取参数
$ rosparam delete param_key #删除参数参数
 

​
YAML格式举例：
name:'Zhangsan'
age:20
gender:'M'
score:{Chinese:80,Math:90}
score_history:[85,82,88,90]
 

2.4、Action
 

1、类似Service，但是带有状态反馈，通常应用在长时间可抢占的任务中
 

2、action 是一种异步响应的通信方式，主要补充了 service 同步通信的不足。因service 中采用同步通信机制，客户端的程序需要等到服务器响应后才能运行其他程序。一个action也有client和server，client是动作发起者，server是执行者。
 

3、利用action进行请求响应，action的内容格式应包含三个部分，目标、反馈、结果。
 

  •  
    目标
     
  
    •  
      client要求server做的事情
       
  •  
    反馈
     
  
    •  
      server给client的实时反馈
       
  •  
    结果
     
  
    •  
      server给client的最终反馈
       
 

4、action的规范文件格式如下：
 

uint32 dishwasher_id # Define the goal
---
uint32 total_dishes_cleaned  # Define the result
---
float32 percent_complete # Define feedback message
 

5、要使用action，在CMakeLists.txt 里应该有如下的内容：
 

File: CMakeLists.txt
...
find_package(catkin REQUIRED genmsg actionlib_msgs actionlib)
...
add_action_files(DIRECTORY action FILES DoDishes.action)
generate_message(DEPENDENCIES actionlib_msgs)
add_action_files(DIRECTORY action FILES Handling.action)
generate_message(DEPENDENCIES actionlib_msgs)
 

三、常用工具
 

3.1、Gazebo（仿真）
 

1、机器人仿真工具
 

2、ODE物理引擎
 

3、用于动力学、导航、感知等任务的模拟
 

4、操作：左键：平移；中键：旋转；滚轮：缩放
 

3.2、Rviz（可视化）
 

3.3、Rqt（可视化）
 

显示的东西更高级
 

rqt_graph #显示通信架构
rqt_plot #绘制曲线
rqt_console #查看日志
rosrun rqt_ #查看rqt所有工具
 

3.4 Rosbag（记录消息）
 

1、ROS命令行工具，记录和回放数据流
 

2、rosbag工具
 

$ rosbag record <topic-names> #记录某些topic到bag中
$ rosbag record -a            #记录所有topic到bag中
$ rosbag paly <bag-files>     #回放bag
 

 

四、客户端库（Client Library）
 

  •  
    Client Library提供ros编程的库，例如，建立node、发布消息、调用服务。。。
     
 

  •  
    类似于API，比API高级
     
  •  
    roscpp、rospy
     
 

4.1、roscpp
 

1、主要包括：
 

ros::init()       #必备函数
ros::NodeHandle   #公共句柄，用来调用topic，service和一些接口
ros::master       #与master交互
ros::this_node    #查询进程
ros::service      #查询服务
ros::param        #查询参数管理器，不需要用到NodeHandle
ros::names        #包括处理ROS图资源名称的函数
 

2、ros::init()
 

void ros::init();   //解析ROS参数，为本node命名，::代表了作用域在ros空间下
 

3、ros::NodeHandle Class
 

常用成员函数：
//创建话题的publisher
ros::Publisher advertise(const string &topic,unit32_t queue_size);
//创建话题的subscribber
ros::Subscriber subscribe(const string &topic,unit32_t queue_size,void(*)(M));
//创建服务的server
ros::ServiceServer advertiseService(const string &service,bool(*srv_func)(Mreq&,Mreq &));
//创建服务的client
ros::ServiceClient serviceClient(const string &service_name,bool persistent=false);
//查询某个参数的值
bool getParam(const string &key,void &val);
//给参数赋值
bool setparam(const string &key,void val);
 

4、ros::master Namespace (命名空间)
 

常用函数
bool check(); //检查master是否启动
const string& getHost(); //返回master所处的hostname
bool getNodes(V_string &notes); //从master返回已知的node名称列表
bool getTopics(V_Topicinfo &topics); //返回所有正在被发布的topic列表
bool getURL(); //返回到master的URL地址
uint32_t getPort(); //返回master运行在端口
 

使用时无需创建对象，直接调用即可：ros::master::check();
 

4.2、rospy
 

1、Node，Topic，Service，Param，Time
 

2、rospy-Node
 

init_node(name) #注册和初始化node
get_master()    #获取master句柄
is_shutdown()   #返回是否关闭
on_shutdown(fn) #在node关闭时调用函数
get_node_uri()  #返回节点的URL
get_name()     
 

3、其余参考：Index of /en/api/rospy/html
 

五、TF & URDF
 

1、Transform（坐标转换，位置+姿态）
 

2、ROS里的TF：坐标转换的标准、话题、工具、接口
 

3、TF树
 

4、TF相关数据类型
 

向量             tf::Vector3
点              tf::Point
四元数           tf::Quaternion
3x3矩阵(旋转矩阵) tf::Matrix3x3
位姿             tf::Pose
变换             tf::Transform
带时间戳的以上类型  tf::Stamped<T>
带时间戳的变换     tf::StampedTransform
 

5、tf::TransformBroadcaster类（C++）
 

transformBroadcaster()
void sendTransform(const StampedTransform &transform)
void sendTransform(const std::vector<StampedTransform> &transforms)
void sendTransform(const geometry_msgs::TransformStamped &transform)
void sendTransform(const std::vector<geometry_msgs::TransformStamped> &transforms)
​
 

6、tf::TransformListener类
 

void lookupTranform(const std::string &target_frame,const std::string &source_frame,co
nst ros::Time &time,StampedTransform &transform)const
bool canTransform()
bool waitForTransform()const
 

7、URDF
 

URDF（Unified Robot Description Format）统一机器人描述格式，URDF使用XML格式 描述机器人文件。URDF语法规范，参考链接：urdf/XML - ROS Wiki，URDF组件，是由不同的功能包和组件组成
 

六、TF坐标变换
 

ROS坐标管理系统
 

1、查看tf树
 

rosrun rqt_tf_tree rqt_tf_tree 
 

2、TF静态坐标变换
 

 

七、rqt可视化工具集
 

1、rqt可视化工具集
 

· Node Graph  查看ros话题和节点通信的结构
· TF Tree     查看tf坐标关系链接
· Plot        图形化查看话题数据
· Dynamic Reconfigure 实时调参
· Image View   查看图片
· Bag          记录/复现  ROS进程
 

2、Node Graph
 

指令：rqt_graph
椭圆框：节点名
方形框 ：话题名
·Node Only ：只显示节点
·Node Topics（active）：同时显示话题和节点
·Node Topics（all） ：同时显示话题和节指令：
 

TF Tree
 

rosrun rqt_tf_tree rqt_tf_tree
 

3、Plot
 

rqt_plot
 

4、Image View
 

rqt_image_view
 

5、Bag
 

·rosbag record -a 记录所有话题
·rosbag play  播放一次
·rosbag play -r num  倍速播放
·rosbag play  --topic /topic_name 只播放某个话题
 


                

        

        

    

  


    

      

        

            

              
                
                  ShangCEO
                
              
            

            

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                专栏目录
          









                



	

		

			

				
					
ROS学习（一）ROS入门

				
			

			

				

					奔走的博客
				

				

					08-29
					
					10万+
					
				

			

		

		

			
				
说起ROS，可能大家现在或多或少都有所了解。现如今世界机器人发展之迅猛犹如几十年前计算机行业一样，机器人也逐渐进入到千家万户，大到工业机器人，小到家用的服务型机器人，各式各样，为各种人们生活所需的机器人以计算机技术的发展为基础的机器人也是如雨后春笋。机器人可主要分为硬件层和软件层两个大的主要方向。每一种类型的机器人都需要以硬件的实际情况编写符合用户需要的功能，渐渐的人们发现，...

			
		

	



                

              
                



	

		

			

				
					
ROS学习笔记

				
			

			

				

					愿我会揸火箭 带你到天空去 在太空中两人住
				

				

					01-05
					
					293
					
				

			

		

		

			
				
ros学习笔记

			
		

	



                


  
              

                


	

		

			

				
					
ROS学习资料43本.zip

				
			

			

				

					06-12
				

			

		

		

			
				
1、ROS十天学基础（by dreamluo).pdf  2、ROS探索总结-.pdf  3、机器人操作系统（ROS）浅析.pdf  4、开源机器人操作系统--ROS)，5、基于嵌入式系统的室内移动机器人定位与导航_  6、ROS机器人程序设计书.pdf  7、ROS 机器人程序设计-.pdf  8、ROS配置pyCharm环境.pdf  9、ROS配置Qt Creator环境.pdf  10、ROSWIKI官网学习资料整理.pdf  11、Jason M. O'Kane的ROS.pdf  等

			
		

	





	

		

			

				
					
ROS学习(持续更新)

					
最新发布

				
			

			

				

					apple_74100199的博客
				

				

					09-07
					
					542
					
				

			

		

		

			
				
【代码】ROS学习(持续更新)

			
		

	



		

			
		



	

		

			

				
					
ROS基础知识

				
			

			

				

					马老师的博客
				

				

					10-05
					
					6520
					
				

			

		

		

			
				
ROS基础知识

			
		

	





	

		

			

				
					
ROS学习ROS基础

				
			

			

				

					feichangyanse的博客
				

				

					09-18
					
					426
					
				

			

		

		

			
				
在learning_communication下创建msg目录，在msg目录下创建Person.msg文件uint8 sexuint8 age如没把环境变量直接写进.bashrc，则需添加环境变量a、在learning_communication下创建srv目录，在srv目录下创建AddTwoInts.srv文件int64 aint64 b---int64 sumb、在package.xml中添加功能包依赖c、在CMakeLists.txt中添加编译选项roscpprospystd_msgs。

			
		

	





	

		

			

				
					
附件-超详细ROS机器人开发入门笔记（小白入门）

				
			

			

				

					04-15
				

			

		

		

			
				
一、ROS基础  1. ROS架构：ROS由节点、消息、服务、参数服务器、图和工作空间等核心组件构成。节点是执行特定任务的程序，它们通过发布和订阅消息进行通信。消息是数据的载体，服务则用于异步请求和响应。参数服务器...

			
		

	





	

		

			

				
					
ROS与SLAM学习笔记（一）：安装ROS并搭建一个自己的ROS工作空间

				
			

			

				

					xztli的博客
				

				

					12-04
					
					1817
					
				

			

		

		

			
				
本篇文章记录了安装ros的步骤和搭建ros工作空间的模板，并且记录了学习过程中自认为还不错的学习资料的链接，也把一些概念性的东西大概记录了一下，方便以后回顾帮助理解。

			
		

	





	

		

			

				
					
ros项目 之 学习笔记01

				
			

			

				

					MuscleMonk的博客
				

				

					10-30
					
					1095
					
				

			

		

		

			
				
朝闻道 软件岗基本技能学习
作为一名积极向上，希望有所作为的青年大学生，能有幸与朝闻道一起学习，实在是千载难逢。so废话不多说，直接开始记录学习笔记：
文章目录朝闻道 软件岗基本技能学习0.任务简介1.任务一2.任务二2.0 机器人系统2.0.1 机械系统2.0.2 驱动系统2.0.3 控制系统2.0.4 感知系统2.1 嵌入式2.2 传感器3.任务三4.任务四5.任务五6.参考资料
0.任务简介




软件岗基本技能




学会使用google，翻墙，查资料


对机器人系统有一定认识，机械结构，电路

			
		

	





	

		

			

				
					
深入学习ROS安装配置及基本语法指南

				
			

			

				

					
				

			

		

		

			
				
这包括使用rosrun和roslaunch进行节点运行和管理、利用ROS自带的日志系统记录调试信息、使用rosnode和rostopic等命令行工具进行实时诊断。故障排除部分可能会介绍一些常见的问题和对应的解决方案，比如网络配置问题...

			
		

	





	

		

			

				
					
ROS学习历程-6-PCL（PointCloud）学习记录(一)

				
			

			

				

					HarwardWu的博客
				

				

					11-16
					
					1471
					
				

			

		

		

			
				
这篇博文主要目的是记录关于ROS点云的一些学习过程，以及相关资料汇总。


第一部分：B站视频入门学习（https://www.bilibili.com/video/BV1JV411C7f3）

一.关于点云的基本知识：

1. PCL功能：

点云PCL库是一个开源库，主要用于对于三维物体的采集/滤波/重构/识别及分析等功能。
2. PCL库的网址：

网址为：https://pointclouds.org/about/
3. 什么是点云数据？

点云数据是用来采集多维度的物体信息，其中主要包含物体的..

			
		

	





	

		

			

				
					
ros基础知识

				
			

			

				

					anpi8314的博客
				

				

					05-11
					
					1042
					
				

			

		

		

			
				
ros的定义：ROS是一个用于编写机器人软件的灵活框架，它集成了大量的工具、库、协议，提供了类似操作系统所提供的功能，包括硬件抽象描述、底层驱动程序管理、共用功能的执行、程序间的消息传递、程序发行包管理，可以极大简化繁杂多样的机器人平台下的复杂任务创建与稳定行为控制。
ROS的特点：
1.点对点的设计：在ROS中，每一个进程都以一个节点的形式运行，可以分布与多个不同的主机。节点间的通...

			
		

	





	

		

			

				
					
ROS入门

				
			

			

				

					weixin_41730868的博客
				

				

					12-10
					
					927
					
				

			

		

		

			
				
一、ROS 简介

 ROS 是一种介于系统与用户代码之间的中间件/或言之类操作系统，主要实现功能有：硬件抽象、底层设备控制、常用函数的实现、进程间消息传递、保管理等功能;

 ROS官方介绍其四大功能： 框架、工具、功能、社区;



二、ROS安装

 请查阅ROS官网，按其步奏完成ROS安装;

三、开始一个ROS工程

1、建立工作空间

$mkd...

			
		

	





	

		

			

				
					
ROS入门基础-ROS基础

				
			

			

				

					算法攻城狮
				

				

					04-25
					
					1324
					
				

			

		

		

			
				
目录

1.常用的命令行

2.通信机制

3.关键组件

1.常用的命令行

常用Linux命令行

1.cd

 cd /etc //进入/etc目录 cd .. //进入上一级2.ls

 ls #显示文件3.mkdir

 mkdir newfolder #创建文件夹4.touch

 touch ...

			
		

	





	

		

			

				
					
ROS学习入门基础

				
			

			

				

					秃头队长
				

				

					06-05
					
					518
					
				

			

		

		

			
				
记录学习ROS的学习过程！
https://www.bilibili.com/video/BV1zt411G7Vn?p=6

一丶背景介绍
ROS社区功能包，可进行二次开发。
Powering the word’s robots 机器人领域的普遍标准

提高机器人研发中的软件复用率！
资源：
ROS wiki：记录ROS信息文档的主要论坛
邮件列表（Mailing list）：交流ROS更新的主要渠道
ROS Answers ：咨询ROS相关问题的网站
博客：htttp://www.ros.org/new.

			
		

	





	

		

			

				
					
ROS学习----依据ROS入门教程，整理的ROS命令

				
			

			

				

					answerMack的博客
				

				

					03-14
					
					4322
					
				

			

		

		

			
				
文章目录ROS命令学习文件系统介绍ROS文件系统工具命令：rospack，rosstack roscd，rosls创建ROS程序包命令：roscreate，catkin程序包结构，catkin_create_pkg，package.xml讲解编译ROS程序包命令：rosmake， catkin_make，（src 、devel 、build）ROS节点命令： ROS 图（graph）概念， cho...

			
		

	



              




          




        



    





    



      

      

        
      

      





	

		
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          个
        

        
红包个数最小为10个

      

      

        
        

          
          元
        

        
红包金额最低5元

      

      

        
        

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成就一亿技术人!

          

          

        

        

          

          

            领取后你会自动成为博主和红包主的粉丝
            规则
          

        

      

      

        

          

            
              
            
            

              
hope_wisdom
 发出的红包
            

          

        

        

          

          

          

        

      

    

    

  



      
      

      
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