1.3.1小车跑起来

引言

查看前文方式：订阅我的设计自己的STM32智能小车

我i们一起完成了选购与接线，但是在上节课中我们还需要A1117芯片！咱们之后再整理。

今天我们开始学习构建代码库。（Keil5）

寄语

很多人喜欢使用CubeMX来生成初始化配置，但是我想说的是，自己构建初始化时你需要去库中自己寻找，自己寻找库函数的定义，自己去分析每一个函数的内容，学会分析方法！即使芯片产品更新换代但是咱们的分析与学习能力永远不会被淘汰！！！

功能分析

我们要让小车动起来，一定是控制电机的转动来！那么我们需要实现哪些功能呢：

小车的前进

小车的停止

小车的左转

小车的右转

其他还会有许多功能！我们暂时还没想到，所以先写这么多（在嵌入式中我们做的最多的便是不断的调试与补充！）

原理分析

我们接线方案是PB6——PB9

为什么我们选择这些引脚！

 

将军莫急，且看此图！这些引脚上的复用模式上告诉我们，他们上面其实还挂载了定时器！

那为什么要这样选择呢，我们先聊聊定时器的功能。

定时器

寄语

我这里不想大刀阔斧的通篇讲定时器，网上的课有很多，大家可以自己去查。而我这里就事论事我们的TIM4定时器，那我们该如何去学习呢，上网或者是问AI，但是如果你正在学习很前沿东西，那你该如何去学习呢！这里就用到了我们的芯片参考手册！·

参考手册

寻找位置

 我们使用了TIM4所以先寻找TIM4在手册中的位置，我们发现TIM4出现在14章节的通用定时器！

进去学习一下吧！

寻找功能

很好，我们看看有点啥功能（和买菜一样哈）

能够计数，能够分频产生我们想要的频段，捕获输入，比较输出，PWM生成，使用外部信号控制定时器，产生中断，编码，触发控制定时器。 

我们挑一下我们需要啥菜：PWM生成！因为PWM顾名思义看我的博客之前讲过：

CSDN

我们继续看手册啦，流程框图我不看，这个要讲就成大工程了。那么我大致讲一下流程。

流程

我将其分为三个部分！ 

 

信号源的选取与配置

 

通道选取

 

捕获与比较 

时基单元

到这里你自然就知道要和代码打交道了！

void TIM_TimeBaseStructInit(TIM_TimeBaseInitTypeDef* TIM_TimeBaseInitStruct)
{
  /* Set the default configuration */
  TIM_TimeBaseInitStruct->TIM_Period = 0xFFFF;
  TIM_TimeBaseInitStruct->TIM_Prescaler = 0x0000;
  TIM_TimeBaseInitStruct->TIM_ClockDivision = TIM_CKD_DIV1;
  TIM_TimeBaseInitStruct->TIM_CounterMode = TIM_CounterMode_Up;
  TIM_TimeBaseInitStruct->TIM_RepetitionCounter = 0x0000;
}

为什么我们要进入这个函数，时基函数顾名思义TimeBase。想要看这个函数里有些什么东西我们就需要查看XXXXStructInit而不是XXXXInit！！！

看完函数后我们就需要知到每个成员是什么：这里自己去看手册吧！这里我教你的是计算过程。

时钟选择 

 从模式指的是不依赖于任何外部模块的使用，即使使用自己的基本时钟定时，成为一个基本定时器！

 意思是引脚的电平控制定时器的计数。

计数器打开，时钟沿上升沿检测，当上升沿检测到引脚为高电平时，计时器加一，标志位被置一。

  

这里的ETR引脚指的是外部时钟引脚，即是我们的时钟源依靠外部时钟！通俗点讲我们引脚上连接了一个时钟！（之后会使用，不急！）

捕获与比较

捕获输入，比较输出。这样子我们可以捕获到时钟高电平的时间，比较高电平在整个周期中的占比。我们一般都配合PWM模式使用！

PWM

该模式是输入捕获模式的一个特例，除下列区别外，操作与输入捕获模式相同。

我们在我们的模式一情况下，引脚上升沿时开始捕获在引脚下降沿时结束捕获，并计算脉冲宽度，计算一个周期的宽度！！！原理很简单！ 

当然还有很多模式，自己去手册上自学即可哈。

作用与功能

所以它可以自主产生一段有确定频率的高电平信号，当频率很低时高电平信号就是一个开关可以控制设备的打开与关闭。而当频率很高的时 ，元件不会及时反映电平的变化所以不会控制元件的打开与关闭。此时我们的高电平在周期中的时间越长，元件接收到的电压就越大！

所以PWM的作用我归结为：作为开关，控制电压

这不正好吗！控制电压就等于控制电机的转速！！！

我们需要这里就看看我们需要配置些什么吧！他都说了，它的配置与捕获比较模式的配置基本相似。

配置

 很好，我们需要配置这么多东西！

模式

我们模式有这么多我们选取我么我你需要的PWM1模式！

这就是PWM1模式的波形，简单点来说就是

  REF为PWM参考信号，IF为标志位。

输出比较状态

 我们需要产生固定的高电平就需要使用到比较！

所以需要打开

占空比设置

由此来看自己设置就行

极性设置

 

 决定我们占空比是（高电平/周期）还是（低电平/周期）我们使用的是前者！！所以设置High就行。

剩下的我们不需要理会，带N的指的是删除之前的配置。

时钟

最后记得打开时钟与使能时钟！！！！

初始化代码构建

迎来激动人心的时候了

这样子就可以使用引脚，定时器，捕获比较器的函数了！当然在配置是一定要打开时钟，始终不开连电都上不了跟何谈配置呢！

开始配置成员的值吧！

熟悉的引脚初始化，唯一注意的就是我们要选择输出模式。

定时器函数中这么多成员，我们并不全部使用，所以不用的我们则么办！程序运行到这里发现成员没有值，直接罢工了。 

 

因此我们需要写一个函数将所有成员初始化为默认值！

 就是这个！！！并且适用于所有固件库模块！

接下来说说对于ARR与PSC的配置，我们PWM占空比自然希望越精细越好，这就要求我们对系统时钟71MHz分得越细越好，对于脉冲周期掌握的越短越好。但要注意ARR与PSC对应的寄存器都是16位的二进制组成的。所以最大值是！！！！

PSC=31

这样子72MHz的主频就被分成2MHz——1s会产生2000 000次的震动。

假设我们以ARR=99

因此最小可以完成100/2000 000*1S（0.00002S）的定时。所以我们的精度这么高，小车的运动速度也会非常平稳。

并且我们不进行预分频。

接下来配置捕获比较

 

先把占空比设置为0，总不能初始化完小车就跑起来吧！ 

我们在流程图中发现，我们要使用PWM我们就需要是能预分频寄存器！并且使能预装载寄存器！

最后要进行初始化了（将我们配置的值赋给需要的一个寄存器）

最后我们该打开我们的定时器了！！！

 初始化完工

附上初始化代码：

#include "stm32f10x.h"

void PWM(void)
{
GPIO_InitTypeDef gpio;
TIM_TimeBaseInitTypeDef time;
TIM_OCInitTypeDef pwm;
RCC_APB2PeriphClockCmd(RCC_APB2Periph_GPIOB,ENABLE);
RCC_APB1PeriphClockCmd(RCC_APB1Periph_TIM4,ENABLE);
gpio.GPIO_Mode=GPIO_Mode_AF_PP;
gpio.GPIO_Pin=GPIO_Pin_6|GPIO_Pin_7|GPIO_Pin_8|GPIO_Pin_9;
gpio.GPIO_Speed=GPIO_Speed_50MHz;
TIM_TimeBaseStructInit(&time);
time.TIM_Period=99;
time.TIM_Prescaler=31;
TIM_OCStructInit(&pwm);
time.TIM_CounterMode=TIM_CounterMode_Up;
pwm.TIM_OCMode=TIM_OCMode_PWM1;
pwm.TIM_OCPolarity=TIM_OCPolarity_High;
pwm.TIM_OutputState=TIM_OutputState_Enable;
pwm.TIM_Pulse=0;
GPIO_Init(GPIOB, &gpio);
TIM_TimeBaseInit(TIM4, &time); 
TIM_OC1Init(TIM4, &pwm);
TIM_OC2Init(TIM4, &pwm);
TIM_OC3Init(TIM4, &pwm);
TIM_OC4Init(TIM4, &pwm);
TIM_OC1PreloadConfig(TIM4, TIM_OCPreload_Enable);
TIM_OC2PreloadConfig(TIM4, TIM_OCPreload_Enable);
TIM_OC3PreloadConfig(TIM4, TIM_OCPreload_Enable);
TIM_OC4PreloadConfig(TIM4, TIM_OCPreload_Enable);
TIM_ARRPreloadConfig(TIM4, ENABLE); 
TIM_Cmd(TIM4, ENABLE);
}

接下里该如何使用，我们下节课见。