TCP机械臂测试

通过w(红色臂角度增大)s（红色臂角度减小）d（蓝色臂角度增大）a（蓝色臂角度减小）按键控制机械臂

注意：关闭计算机的杀毒软件，电脑管家，防火墙

1）基于TCP服务器的机械臂，端口号是8888， ip是Windows的ip；

查看Windows的IP：按住Windows+r 按键，输入cmd , 输入ipconfig

2）点击软件中的开启监听；

3）机械臂需要发送16进制数，共5个字节，协议如下

    0xff  0x02  x  y  0xff

0xff：起始结束协议，固定的；

0x02：控制机械手臂协议，固定的；

x：指定要操作的机械臂

      0x00 红色摆臂

      0x01 蓝色摆臂

y：指定角度

     1	#include<myhead.h>
     2	#define SER_PORT 8888  //与服务器保持一致
     3	#define SER_IP "192.168.0.112"   //服务端ip地址
     4	#define CLI_PORT 6666   //客户端端口号
     5	#define CLI_IP "192.168.111.186"  //客户端ip地址
     6	int main(int argc, const char *argv[])
     7	{
     8		//创建用于通信的套接字文件描述符
     9		int cfd=socket(AF_INET,SOCK_STREAM,0);
    10		if(cfd==-1)
    11		{
    12			perror("socket error");
    13			return -1;
    14		}
    15	
    16		//2绑定IP地址和端口号
    17		//2.1填充地址信息结构体
    18		struct sockaddr_in cin;
    19		cin.sin_family=AF_INET;   //通信域
    20		cin.sin_port=htons(CLI_PORT);  //端口号
    21		cin.sin_addr.s_addr=inet_addr(CLI_IP); //IP地址
    22		
    23		//绑定工作
    24		if(bind(cfd,(struct sockaddr*)&cin,sizeof(cin))==-1)
    25		{
    26			perror("bind error");
    27			return -1;
    28		}
    29	
    30		//3、连接到服务器
    31	    //3.1 填充服务器地址信息结构体
    32	    struct sockaddr_in sin;
    33	    sin.sin_family = AF_INET;          //通信域
    34	    sin.sin_port = htons(SER_PORT);      //服务器端口号
    35	    sin.sin_addr.s_addr = inet_addr(SER_IP);     //服务器ip地址
    36	
    37	    //3.2 连接服务器
    38	    if(connect(cfd, (struct sockaddr*)&sin, sizeof(sin)) == -1)
    39	    {
    40	        perror("connect error");
    41	        return -1;
    42	    }
    43	    printf("连接服务器成功\n");
    44	
    45	    //准备数据
    46	    char rbuf[5] = {0xff, 0x02, 0x00, 0x10, 0xff};
    47	    char bbuf[5] = {0xff, 0x02, 0x01, 0x10, 0xff};
    48	
    49	    //发送给服务器，以初始化机械臂
    50	/*  send(cfd, rbuf,sizeof(rbuf), 0);
    51	    sleep(1);
    52	    send(cfd, bbuf,sizeof(bbuf), 0);
    53	*/
    54		
    55		char signal;
    56		while(signal!='q')
    57		{
    58			printf("请输入您需要的操作>>>>");
    59			scanf("%c",&signal);
    60			getchar();
    61			switch(signal)
    62			{
    63				case 'w':             //红臂角度增大
    64	
    65						rbuf[3]+=1;
    66	    				send(cfd, rbuf,sizeof(rbuf), 0);
    67						break;
    68				
    69				case 's':            //红臂角度减小
    70					               	
    71						rbuf[3]-=1;
    72	    				send(cfd, rbuf,sizeof(rbuf), 0);
    73						break;
    74				
    75				case 'd':           //蓝臂角度增大
    76					             
    77						bbuf[3]+=1;
    78	    				send(cfd, bbuf,sizeof(bbuf), 0);
    79						break;
    80				
    81				case 'a':            //蓝臂角度减小
    82					               
    83						bbuf[3]-=1;
    84	    				send(cfd, bbuf,sizeof(bbuf), 0);
    85						break;
    86					
    87				case 'q':              //退出
    88					
    89						break;
    90	
    91				default:
    92					printf("输入错误,请重新输入!\n");
    93					break;
    94			}
    95	
    96		}
    97	
    98	    //5、关闭套接字
    99	    close(cfd);
   100	
   101		return 0;
   102	}

思维导图