操作系统---FreeRTOS（学习笔记三）

FreeRTOS移植（标准库）

移植前需要清楚自己的环境，我的是标准库，基于裸机移植的。

单片机是：STM32F103C8T6

前戏：

1.2.官网下载源码：

只需要FreeRTOS文件即可，里面存放的是内核；

2.打开FreeRTOS文件

3.打开Source

打星号的是重点；

注：FreeRTOS是软件层面的东西，protable文件夹里面的东西就是连接桥梁，连接硬件和软件的文件。（原子哥这么讲的，我不懂哦！）

protable文件夹里面的重点：

正题：

移植步骤：

1.添加FreeRTOS源码添加至基础工程

在自己的基础工程新建三个文件夹

在FreeRTOS官方代码里面，将Source里面的.c文件移植到自己新建的MiddlewaresFreeRTOS_CORE工程里面

将FreeRTOS官方文件里面内核文件里面portable里面的MemMang里面的heap_4.c移植到自己的工程MiddlewaresFreeRTOS_PORT

将FreeRTOS官方里面的port.c文件移植到自己MiddlewaresFreeRTOS_PORT工程里面。

port文件是软件与MCU硬件连接的桥梁，STM32不同系列的开发板在官方文件当中对应的位置也是不一样的。

自己工程里面的FreeRTOS文件夹是全部复制官方文件中的FreeRTOS里面的Source文件内容

在port文件里面稍作了修改，只复制了三个文件

2.添加头文件和.c文件就不多说了

3.移植FreeRTOSConfig.h文件，还是官方代码当中找到自己对应的型号直接移植就行，但是要在里面添加三个宏;

#define xPortPendSVHandler               PendSV_Handler
#define xPortSysTickHandler              SysTick_Handler
#define vPortSVCHandler                  SVC_Handler

3.修改sys.c和usart.c、delay.c文件

这个地方有个疑问，很多博主都是基于uC/OS移植的，我是裸机，我发现这些东西不修改也可以使用。(希望懂得大佬可以解答一下)

4.修改stm32f10x_it.c，只需要屏蔽三个函数即可。

5.在主函数里面编写实验代码。

#include "stm32f10x.h"
#include "delay.h"
#include "sys.h"
#include "usart.h"
#include "FreeRTOS.h"
#include "task.h"


//任务优先级
#define START_TASK_PRIO		1
//任务堆栈大小	
#define START_STK_SIZE 		128  
//任务句柄
TaskHandle_t StartTask_Handler;
//任务函数
void start_task(void *pvParameters);

//任务优先级
#define LED0_TASK_PRIO		2
//任务堆栈大小	
#define LED0_STK_SIZE 		50  
//任务句柄
TaskHandle_t LED0Task_Handler;
//任务函数
void led0_task(void *pvParameters);

//任务优先级
#define LED1_TASK_PRIO		3
//任务堆栈大小	
#define LED1_STK_SIZE 		50  
//任务句柄
TaskHandle_t LED1Task_Handler;
//任务函数
void led1_task(void *pvParameters);


 
 void GPIO_INIT()
 {
	 
		GPIO_InitTypeDef  GPIO_InitStructure;
 	
		 RCC_APB2PeriphClockCmd(RCC_APB2Periph_GPIOB, ENABLE);	 //使能PB,PE端口时钟
			
		 GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = GPIO_Pin_5|GPIO_Pin_6;				 //LED0-->PB.5 端口配置
		 GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_Out_PP; 		 //推挽输出
		 GPIO_InitStructure.GPIO_Speed = GPIO_Speed_50MHz;		 //IO口速度为50MHz
		 GPIO_Init(GPIOB, &GPIO_InitStructure);					 //根据设定参数初始化GPIOB.5
		 GPIO_SetBits(GPIOB,GPIO_Pin_5|GPIO_Pin_6);						 //PB.5 输出高

 }
 
 void start_task(void *pvParameters)
{
	 taskENTER_CRITICAL();           //进入临界区
    //创建LED0任务
    xTaskCreate((TaskFunction_t )led0_task,     	
                (const char*    )"led0_task",   	
                (uint16_t       )LED0_STK_SIZE, 
                (void*          )NULL,				
                (UBaseType_t    )LED0_TASK_PRIO,	
                (TaskHandle_t*  )&LED0Task_Handler); 
    //创建LED1任务
    xTaskCreate((TaskFunction_t )led1_task,     
                (const char*    )"led1_task",   
                (uint16_t       )LED1_STK_SIZE, 
                (void*          )NULL,
                (UBaseType_t    )LED1_TASK_PRIO,
                (TaskHandle_t*  )&LED1Task_Handler);         
    vTaskDelete(StartTask_Handler); //删除开始任务
    taskEXIT_CRITICAL();            //退出临界区
}
//LED0 任务函数
void led0_task(void *pvParameters)
{
 while(1)
 {
	  GPIO_SetBits(GPIOB,GPIO_Pin_6);
	  vTaskDelay(500);
	  GPIO_ResetBits(GPIOB,GPIO_Pin_5);
	  vTaskDelay(500);
 }
}
//LED1 任务函数
void led1_task(void *pvParameters)
{
	while(1)
	{
 		GPIO_ResetBits(GPIOB,GPIO_Pin_6);
		vTaskDelay(300);
		GPIO_SetBits(GPIOB,GPIO_Pin_5);	
		vTaskDelay(300);
	}
}

 int main(void)
 {	
	 
	 NVIC_PriorityGroupConfig(NVIC_PriorityGroup_4);//设置系统中断优先级分组 4 
	 GPIO_INIT();
	 
	 //创建开始任务
    xTaskCreate((TaskFunction_t )start_task,            //任务函数
                (const char*    )"start_task",          //任务名称
                (uint16_t       )START_STK_SIZE,        //任务堆栈大小
                (void*          )NULL,                  //传递给任务函数的参数
                (UBaseType_t    )START_TASK_PRIO,       //任务优先级
                (TaskHandle_t*  )&StartTask_Handler);   //任务句柄              
    vTaskStartScheduler();          //开启任务调度
		 	  
}

这里需要注意的是：头文件顺序。