1.自由度(DOF)
对于一个刚体的自由度,一般分为两种情况,一种是平面上的刚体,另一种是空间中的刚体。
对于平面中的刚体,有3个自由度,分别代表着2个位置,1个角度。例子:坐标轴上的硬币。
如图,对于坐标系中的硬币,它可以沿着x轴和y轴的方向移动,也可以自身旋转(即硬币上人物的目光方向)。
对于空间中的物体,有6个自由度,分别代表着3个位置,3个角度。
可以理解为在空间中观察飞机,三个位置分别表示距离以观察位置为空间坐标系的x,y,z轴的距离。对于角度,分别是飞机绕如下图所示的三个轴旋转,也可理解为飞机的俯仰角(上下点头)、滚转角(左右摆头)、偏航角(左右摇头)。
故对于刚体的自由度,一般有:
D O F = { 3 , 平面上; 6 , 空间中; DOF=\begin{cases} 3, & 平面上;\\ 6, & 空间中; \end{cases} DOF={3,6,平面上;空间中;
2.自由度的计算
首先我们假设一个刚体的自由度为s,那么n个刚体就是就是 s × n s\times n s×n。
对于一个机械臂,我们假设他有n的links(包括基底),那么由于基底与地面相连,他的自由度为0,所以在我们未引入joint时,此时机械臂的自由度为
s
×
(
n
−
1
)
s\times (n-1)
s×(n−1)。
此时,我们引入p个joint(假设如图所示的第i个joint引入的约束为 c i c_i ci),那么有:
d
o
f
=
s
×
(
n
−
1
)
−
∑
i
=
1
p
c
i
dof=s\times (n-1)-\sum^{p}_{i=1}{c_i}
dof=s×(n−1)−i=1∑pci
我们假设第i个joint的相对dof为
n
i
n_i
ni,那么存在
s
=
n
i
+
c
i
s=n_i+c_i
s=ni+ci,所以又有:
d
o
f
=
s
×
(
n
−
1
)
−
∑
i
=
1
p
s
−
n
i
=
s
×
(
n
−
1
−
p
)
+
∑
i
=
1
p
n
i
dof=s\times (n-1)-\sum^{p}_{i=1}{s-n_i}\\ \qquad=s\times (n-1-p)+\sum^{p}_{i=1}{n_i}
dof=s×(n−1)−i=1∑ps−ni=s×(n−1−p)+i=1∑pni
3.自由度计算例题
例1.
对于以上结构,是在二维平面中,即
s
=
3
s=3
s=3。
又该结构包括四个links(包括地面,且两处地面看作同一个link),
n
=
4
n=4
n=4.
有4个joint,即
p
=
4
p=4
p=4。每个joint都只有一个自由度,
n
i
=
1
n_i=1
ni=1.
故:
d
o
f
=
s
×
(
n
−
1
−
p
)
+
∑
i
=
1
p
n
i
=
3
×
(
4
−
1
−
4
)
+
4
×
1
=
1
dof=s\times (n-1-p)+\sum^{p}_{i=1}{n_i}\\ \qquad= 3\times(4-1-4)+4\times1=1
dof=s×(n−1−p)+i=1∑pni=3×(4−1−4)+4×1=1
例2.
同理:
d
o
f
=
s
×
(
n
−
1
−
p
)
+
∑
i
=
1
p
n
i
=
3
×
(
5
−
1
−
4
)
+
4
×
1
=
4
dof=s\times (n-1-p)+\sum^{p}_{i=1}{n_i}\\ \qquad= 3\times(5-1-4)+4\times1=4
dof=s×(n−1−p)+i=1∑pni=3×(5−1−4)+4×1=4
例3.
同理:
d
o
f
=
s
×
(
n
−
1
−
p
)
+
∑
i
=
1
p
n
i
=
3
×
(
6
−
1
−
7
)
+
7
×
1
=
1
dof=s\times (n-1-p)+\sum^{p}_{i=1}{n_i}\\ \qquad= 3\times(6-1-7)+7\times1=1
dof=s×(n−1−p)+i=1∑pni=3×(6−1−7)+7×1=1