基于RT_Thread物联网操作系统的智能勘探小车

不重要的汪某人

已于 2024-07-10 14:32:24 修改

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文章标签： stm32 开源 iot

于 2024-07-10 14:29:52 首次发布

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基于RT_Thread物联网操作系统的智能勘探小车

摘要

工程勘探领域，传统的方法常常需要大量人力物力，在狭窄的通风管道，地下水道，狭窄洞穴等地，人工无法进行勘探。为解决这一问题，我们团队开发了一款基于RT-Thread操作系统的智能工程勘探小车，运用激光雷达、摄像头、WiFi模块等，实现勘探小车自动寻路与避障、无线遥控和视频传输等多项功能。

(一)功能与特性

自动寻路与避障：通过激光雷达采集数据，再借助先进的寻路算法，该小车能够自主规划路径并执行勘探任务，大大提高了效率和精准度；无线遥控：用户可以通过网页界面对小车进行远程控制，实现对其行驶、停止和转向等操作，增强了操作的灵活性和便利性；视频传输：小车配备了高清摄像头和实时视频传输系统，用户可以通过网页实时观察勘探过程，并进行操作，提高了监控效果和安全性。

（二）主要技术特点

采用激光雷达进行主要数据采集，使用STM32H743平台作为主控制板，使用rt-thread编程，构建了雷达数据处理线程；自动寻路线程；数据发送线程；远程控制线程；按键处理线程。通过多个线程协作运行，实现了自动寻路功能，雷达扫描效果显示功能，实时图像传送功能，手动控制功能。使得本作品能够根据复杂的现实环境，选择合适的运行方式，为工程勘探人员提供便利。

（三）整体介绍

智能工程探勘小车是一款集成多种传感技术和无线通信模块的勘探设备。如图2所示，硬件部分包括STM32H743VIT6主控板、RPLIDAR激光雷达、ESP32-CAM机器视觉摄像头、ESP8266 WiFi模块和电机。主控板负责数据处理和控制，激光雷达用于环境信息采集和避障，摄像头通过ESP8266实现人机交互，并通过局域网将数据上传至网页端。用户可使用网页界面远程操控小车，使其灵活应对复杂环境。

软件系统基于RT-Thread嵌入式实时操作系统开发，使用C语言编写，具备多任务管理、模块化和可裁剪性强的特点。主要模块包括避障、按键处理、主程序、电机驱动、雷达驱动和ESP8266驱动，各模块通过线程调度器协调工作，实现高效的数据处理和控制，确保小车的自动导航和避障功

能。

（四）硬件介绍

系统的硬件架构包括STM32H7主控板、激光雷达、机器视觉摄像头、WiFi模块及电机等组件。主控板STM32H743VIT6负责接收、处理和发送数据；激光雷达RPLIDAR负责采集环境信息并传输至主控板，经过算法处理后，使勘探小车实现自动避障功能；机器视觉摄像头ESP32-CAM则负责将获取的环境数据传输到ESP8266，以实现人机交互；通过ESP8266建立局域网，可以将主控板和摄像头的数据定期上传到手机或电脑的网页端，进行实时更新，用户还可过网页界面远程操控勘探小车的移动，提升其灵活性，使其在勘探过程中能够更好地适应复杂多变的环境。

（五）软件介绍

本智能工程勘探小车使用RT-Thread系统进行开发，RT-Thread是一个嵌入式实时多线程操作系统，通过线程实现多任务，其主要采用 C 语言编写，浅显易懂，方便移植。它把面向对象的设计方法应用到实时系统设计中，使得代码风格优雅、架构清晰、系统模块化并且可裁剪性非常好。通过线程分配多任务，能良好的接收、处理和传输数据，进而使勘探小车达到理想的效果。下图是本勘探小车的系统软件架构：

（六）软件成果

本设计使用的RT-Thread操作系统，运用RT-Thread Studio软件完成代码开发，操作界面如图所示：

RT-Thread Studio软件操作界面

网页操作界面

附工程源码:

链接：https://pan.baidu.com/s/1-rABzktOU1nj3PX2viZfZQ
提取码：ikh0

基于RT_Thread实时操作系统的智能勘探小车

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