RT-Robot Car DIY活动|基于RT-Thread的智能战车制作教程

No.1

前言

最近有幸参加了一期RT-Thread官方发起的RT-Robot Car DIY活动，跟着大神们的步伐我也成功的做出了一辆麦克纳姆轮PS2遥控车，心里非常的Happy，特意记录了这个制作过程用作给小白们借鉴。不多逼逼了，来开始我们造车之旅。

关于选材

本文由RT-Robot Car活动参与者SnowStorm战队队长吴鹏编写，共8698字，感谢他！

初次探索智能车本着节约成本和最低风险的原则，我们尽量选用现成的硬件材料。在探索成功后，学会了理解了其中的原理，再根据自己的需求完全设计自己的小车。（以下所有图片，点击即可查看大图）

小车制作仓：https://github.com/bluesky-ryan/snowstorm_car

官方Robot-car连接：https://github.com/RT-Thread-packages/rt-robot

（以上链接请复制至外部浏览器打开）

1、主控芯片：我们选用淘宝成品主控板（主控芯片STM32F103RCT6）（如下方左图所示）

2、底盘：麦克纳姆轮底座，某宝多的是自行选购 （如下方右图所示）

3、电机：买底座基本都带电机，我们选用带AB编码器的1：30减速电机   （如下方左图所示）

4、遥控：普通SONY PS2遥控，30-40块钱 （如下方右图所示）

5、电池：选用3S 11V航模电池（如下方左图所示）

6、线：USB转串口线一根 （如下方右图所示）

No.2

核心知识点

1.RT-Thread bsp移植。

2.STM32-CubeMXs使用。

3.RTOS使用。

4.PID控制理论。

5.麦克拉姆拉控制理论。

6.简单运动模型

开发环境

• 使用Keil V5作为编译器

• 使用 RT-Thread 最新版本

• 使用自己移植的 bsp

No.3

详细步骤

• BSP移植

1. 关于BSP的移植RT-Thread官网有非常详细的文档描述：

   https://github.com/RT-Thread/rt-thread/blob/master/bsp/stm32/docs/STM32系列BSP制作教程.md（以上链接请复制至外部浏览器打开）

2. 移植过程不做累述，按照官方的步骤一步一步的走即可。

3. 先只配置控制台串口和系统呼吸灯：

• console串口：UART2

• 系统LED灯：PD2

• 电机控制

• 主控板电机驱动芯片为TI的DIV8833芯片，一颗DIV8833芯片可以驱动两个电机，我们有4个电机用到了2个芯片。芯片采用对偶PWM方波输入驱动，频率手册没写，我们先使用10KHZ。

• STM32F103RTC6高级定时器1、8都带有对偶PWM输出，我们的主控板用的高级定时器1，悲剧的是定时器1只能输出3路对偶PWM方波和1路普通PWM方波，可是我们有4个轮子，所以最后一个轮子的对偶极只能GPIO来代替控制了。

• 驱动逻辑表：