PID温度控制

• 选题背景

在工业过程控制中，按被控对象的实时数据采集的信息与给定值比较产生的误差的比例、积分和微分进行控制的控制系统，简称PID（ProportionalIntegralDerivative）控制系统。PID控制是最早发展起来的控制策略之一，具有原理简单和实用面广等优点，是一种技术成熟、应用最为广泛的控制系统，被广泛应用于工业过程控制，尤其适用于可建立精确数学模型的确定性控制系统，而对于温度控制，在现实生活中诸如冰箱等家具都需要利于温度控制器来调节温度使它收敛，PID控制算法在一定程度上满足了该控制器要求。

• 方案论证

我们利用simulink仿真，如上图所示

• 过程论述

我们将温度初始值设定为0—1阶跃周期函数，并设置周期为0.01,比例常数Kp初始值设定为1，积分常数Ki初始值设定为10，微分常数Kd初始值设定为0.01，转换函数使用拉普拉斯变换，各个系数（只是其中一种情况）如方案论证图中所示，我们通过调节各个参数来观察最终收敛效果。

• 结果分析

当我们设置停止时间为10时，发现无法收敛，仅仅出现几次震荡，无法说明结果

这是因为收敛时间较长，无法发现

当我们设置停止时间为50时，发现最终近似收敛于1，震荡次数较多，说明精度较大

将Ki修改为5，发现收敛时间减少，且收敛效果较好，但震荡次数减少

将Ki修改回10，修改Kd为0.04，发现收敛时间变长，担仍然收敛于1，震荡次数增多

将Ki修改回0.01，修改Kp为4，发现收敛时间变得非常小，震荡次数也急剧减少，收敛效果很好

• 总结

很明显由实验结果可知PID控制实现起来比较简单容易，性价比比较高，但明显缺点是现场PID参数整定麻烦，鲁棒性差，易受外界干扰，对于滞后大的过程控制，调节时间过长。其控制算法需要预先建立模型，对系统动态性的影响很难归并到模型中。

PID控制作用中，比例作用是基础控制；微分作用是用于加快系统控制速度；积分作用是用于消除静差。

只要比例、积分、微分三种控制规律强度配合适当，既能快速调节，又能消除余差，可得到满意控制效果。

Kp较小时，系统对微分和积分环节的引入较为敏感，积分会引起超调，微分可能会引起振荡，而振荡剧烈的时候超调也会增加。

Kp增大时，积分环节由于滞后产生的超调逐渐减小，此时如果想要继续减少超调可以适当引入微分环节。继续增大Kp系统可能会不太稳定，因此在增加Kp的同时引入Kd减小超调，可以保证在Kp不是很大的情况下也能取得较好的稳态特性和动态性能。

Kp较小时，积分环节不宜过大，Kp较大时积分环节也不宜过小（否则调节时间会非常地长），当使用分段PID，在恰当的条件下分离积分，可以取得更好的控制效果。原因在于在稳态误差即将满足要求时，消除了系统的滞后。因此系统超调会明显减少。

所以PID温度控制更适用于线性温度控制系统。