STM32用cubmx生成keil5代码，对电机的封装

我的 CSDN 用于记录我的学习历程，以便有时忘记了还能继续查找，同时也希望能够结识更多的朋友，共同学习，互相帮助，共同进步。

要制作一个智能小车，最基础的是让小车动起来，因此驱动电机尤为重要。随着所需功能的增多，不可能将所有代码都写在主函数里面。同样，智能小车是由各个模块将所得到的数据传输回单片机，再由单片机控制电机 PWM 输出以控制电机。为了避免主函数过于复杂，以及在修改代码过程中因改错而导致完全无法使用，对每个模块的代码进行封装就很有必要了。今天所介绍的便是对电机代码的封装。

对于cubmx的配置请参考我的上一篇博客，按照那个配置就可以，我这里使用的是stm32f411ret6，对于其他的也可以模仿配置使用，可能需要改一下代码中的引脚。

上面是我的配置，引脚可以自己选，修改代码里的引脚即可。

首先从keil5中增加一个文件夹，右击项目，选择Add Group

之后点击两次新创建的文件夹，改名为BSP.同时点开cubmx生成文件里的Drivers

在Drivers里面新建一个文件夹，命名为BSP

右击BSP，点击第二个。

分别选择生成.c和.h文件，并命名

之后点开MDK-ARM

将生成的.c文件和.h文件复制到BSP中

再复制完成后，点击魔术棒按钮

点进去选择c/c++，并点击三个点

之后将刚才创建的文件选择进去，记住一定要点到最后，不要出现中文路径

点击选择文件夹之后，一直点击ok

再点开魔术棒，选择dubug，2是选择所用的转接器，之后点击settings

进入settings里面选择flash download，将reset and run勾选，点击确定，如果programming algorithm里面没任何东西，需要点击Add添加闪存，每种型号不一样

之后就是代码部分

首先是motor.c

#include "stm32f4xx_hal.h"                  // Device header
#include "motor.h"
#include "gpio.h"
#include "tim.h"  

/**
 * @brief 使智能小车停止
 */
void Car_Stop()
{
    motorControlL(1,0);  // 控制左电机停止
    motorControlR(1,0);  // 控制右电机停止
}

/**
 * @brief 使智能小车前进
 * @param Speed 前进速度
 */
void Car_Forward(uint16_t Speed)
{
    motorControlL(1,Speed);  // 控制左电机正转，设置速度
    motorControlR(1,Speed);  // 控制右电机正转，设置速度
}

/**
 * @brief 使智能小车后退
 * @param Speed 后退速度
 */
void Car_Backward(uint16_t Speed)
{
    motorControlL(0,Speed);  // 控制左电机反转，设置速度
    motorControlR(0,Speed);  // 控制右电机反转，设置速度
}

/**
 * @brief 使智能小车向左转
 * @param Speed 转弯速度
 */
void Car_TurnLeft(uint16_t Speed)
{
    motorControlL(0,Speed);  // 控制左电机反转，设置速度
    motorControlR(1,Speed);  // 控制右电机正转，设置速度
}

/**
 * @brief 使智能小车向右转
 * @param Speed 转弯速度
 */
void Car_TurnRight(uint16_t Speed)
{
    motorControlL(1,Speed);  // 控制左电机正转，设置速度
    motorControlR(0,Speed);  // 控制右电机反转，设置速度
}

/*****************************************************/
//  Dir = 1,电机往车头方向转动（正转）
//  Dir = 0,电机往车尾 方向转动（反转）

//  PA0->TIM2_CH1->MOTOR1A->Backward
//  PA1->TIM2_CH2->MOTOR1B->Forward

/**
 * @brief 控制左电机
 * @param Dir 电机转动方向（1 为正转，0 为反转）
 * @param Speed 电机速度
 */
void motorControlL(uint8_t Dir, uint16_t Speed)
{
    HAL_TIM_PWM_Start(&htim2, TIM_CHANNEL_2);  // 启动 TIM2 通道 2 的 PWM 输出

    /* 根据方向设置 IN1 和 IN2 引脚 */
    HAL_GPIO_WritePin(GPIOC, BIN1_Pin, (Dir & 0x01));  // 设置左电机 IN1 引脚状态
    HAL_GPIO_WritePin(GPIOC, BIN2_Pin, ((Dir & 0x01) ^ 0x01));  // 设置左电机 IN2 引脚状态

    /* 设置 PWM 引脚以控制速度 */
    __HAL_TIM_SET_COMPARE(&htim2, TIM_CHANNEL_2, Speed);  // 设置 TIM2 通道 2 的比较值以控制速度
    if (Speed>=1000) Speed = 1000;  // 限制速度最大值为 1000

    if (Dir)
    {
        motorControlL(Dir,0);  // 处理正转时的特殊情况
        motorControlR(Dir,Speed);  
    }
    else if (!Dir)
    {
        motorControlL(Dir,0);  // 处理反转时的特殊情况
        motorControlL(Dir,Speed);
    }
}

//  PA2->TIM2_CH3->MOTOR2A->Backward
//  PA3->TIM2_CH4->MOTOR2B->Forward

/**
 * @brief 控制右电机
 * @param Dir 电机转动方向（1 为正转，0 为反转）
 * @param Speed 电机速度
 */
void motorControlR(uint8_t Dir, uint16_t Speed)
{
    HAL_TIM_PWM_Start(&htim2, TIM_CHANNEL_1);  // 启动 TIM2 通道 1 的 PWM 输出

    /* 根据方向设置 IN1 和 IN2 引脚 */
    HAL_GPIO_WritePin(GPIOC, AIN1_Pin, (Dir & 0x01));  // 设置右电机 IN1 引脚状态
    HAL_GPIO_WritePin(GPIOC, AIN2_Pin, ((Dir & 0x01) ^ 0x01));  // 设置右电机 IN2 引脚状态

    /* 设置 PWM 引脚以控制速度 */
    __HAL_TIM_SET_COMPARE(&htim2, TIM_CHANNEL_1, Speed);  // 设置 TIM2 通道 1 的比较值以控制速度
    if (Speed>=1000) Speed = 1000;  // 限制速度最大值为 1000

    if (Dir)
    {
        motorControlL(Dir,0);  // 处理正转时的特殊情况
        motorControlR(Dir,Speed);  
    }
    else if (!Dir)
    {
        motorControlL(Dir,0);  // 处理反转时的特殊情况
        motorControlR(Dir,Speed);  
    }
}

对于motor.h

#ifndef _MOTOR_H_
#define _MOTOR_H_
#include "main.h"
#include "tim.h"
void Motor_Init(void);
void Car_Stop(void);
void Car_Forward(uint16_t Speed);
void Car_Backward(uint16_t Speed);
void Car_TurnLeft(uint16_t Speed);
void Car_TurnRight(uint16_t Speed);
void Car_TransLeft(uint16_t Speed);
void Car_TransRight(uint16_t Speed);
void motorControlL(uint8_t Dir, uint16_t Speed);
void motorControlR(uint8_t Dir, uint16_t Speed);
#endif

之后在main.c中引用所创建头文件

/* USER CODE BEGIN Includes */
#include "motor.h"
/* USER CODE END Includes */

在while循环中输入你所需要的操作

 /* USER CODE BEGIN WHILE */
  while (1)
  {
   

    /* USER CODE BEGIN 3 */
	    Car_Forward(500);
		HAL_Delay(5000);
		Car_Backward(500);
		HAL_Delay(5000);
		 Car_TurnLeft(500);
		HAL_Delay(5000);
		Car_TurnRight(500);
		HAL_Delay(5000);
		Car_Stop();
		
  }
  /* USER CODE END 3 */
}

然后对设备进行连线，烧录代码进行测试，此次记录结束。其他模块也可以仿造此步骤进行封装，之后调用头文件即可。