基于cubmx对电机的初步控制

最新推荐文章于 2024-08-03 22:48:44 发布

2301_78547909

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文章标签：单片机嵌入式硬件

本文链接：https://blog.csdn.net/2301_78547909/article/details/140883015

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硬件准备在开始之前，我们需要准备以下硬件：

STM32开发板（例如STM32F411RCT6）
电机（直流电机或步进电机）
驱动电路（例如L298N）
电源（5V或12V）
硬件连接将电机连接到驱动电路上，并将驱动电路连接到STM32开发板上。根据电机类型的不同，连接方式也会有所不同。必须要确保外接电源给驱动电路板供5-12V电，12V最佳，可以从L298N的5V接口引出一条线接到开发板5V接口，以供给开发板供电。

STM32开发环境设置使用适当的IDE（集成开发环境）设置STM32开发环境。我们推荐使用STM32CubeIDE，它是STMicroelectronics官方提供的IDE。

创建新项目在STM32CubeIDE中，创建一个新的STM32项目。选择适当的MCU系列和型号，并配置项目设置。

接下来我将开始演示cubmx配置：
首先开始生成一个新的cubmx，点击画圈区域。
第二步，我们需要选择自己开发板类型
第三步，对rcc和sys进行配置，如图所示，几乎所有项目rcc和sys都是这样配置
第四步开启tim通道，选择pwm输出，几个电机选几个通道，可以选在一个tim，也可以分开选择
第五步，对其进行设置，驱动电机速度是调节其占空比，至于原理可以看看其他人的，每一种型号不同，这里以我使用的为例。
第六步，选择四个引脚用GPIO_OUTPUT,分别命名AIN1,AIN2,BIN1,BIN2，通过控制这四个引脚高低电平控制电机正反转，其中AIN1,AIN2是调节左侧电机的，BIN1,BIN2是调节右侧电机的。
第七步，配置时钟,HCLK更具芯片输入最大值，我这里是100MHZ，之后按回车，其他地方会自动配置好
第八步，设置项目名称和路径
第十步，生成文件
在生成的keil5中点进main.c文件中，里面是cubmx封装好的代码，往下滚动滑轮，找到

所在位置添加两行代码，用以开启htim2的一通道和四通道

/* USER CODE BEGIN 2 */
HAL_TIM_PWM_Start(&htim2,TIM_CHANNEL_1);
HAL_TIM_PWM_Start(&htim2,TIM_CHANNEL_4);

  /* USER CODE END 2 */

接下来在while循环中添加代码

 while (1)
  {
    /* USER CODE END WHILE */

    /* USER CODE BEGIN 3 */
	  __HAL_TIM_SET_COMPARE(&htim2,TIM_CHANNEL_1,500);
	  HAL_Delay(2000);
	   __HAL_TIM_SET_COMPARE(&htim2,TIM_CHANNEL_1,0);
	  HAL_Delay(1000);
	   __HAL_TIM_SET_COMPARE(&htim2,TIM_CHANNEL_4,500);
	  HAL_Delay(2000);
	   __HAL_TIM_SET_COMPARE(&htim2,TIM_CHANNEL_4,0);
	  HAL_Delay(1000);
  }
  /* USER CODE END 3 */

在此段代码中开启htim2一通道，改变500和0数字可以调节电机速度，HAL_Delay是延时2s。

在之后调节电机方向和速度（将前面代码删除，在指定位置输入这段代码），创建一个对左右电机控制的函数，其中AIN1/BIN1高电平正转，AIN2/BIN2高电平反转，但是由于要安装在小车上，所以对方向值设置引脚高低电平值相反。

/* USER CODE BEGIN 0 */
// 电机右控制函数
void motorControlR(uint8_t direction, uint16_t speed) { 
    // 启动 htim2 的 TIM_CHANNEL_2 通道的 PWM 输出
    HAL_TIM_PWM_Start(&htim2, TIM_CHANNEL_2);
    /*  根据方向值设置 IN1 和 IN2 引脚的电平状态  */
    HAL_GPIO_WritePin(GPIOC, BIN1_Pin, (direction & 0x01));
    HAL_GPIO_WritePin(GPIOC, BIN2_Pin, ((direction & 0x01) ^ 0x01));

    /*  设置 TIM_CHANNEL_2 通道的比较值，从而控制 PWM 占空比，实现速度控制  */
    __HAL_TIM_SET_COMPARE(&htim2, TIM_CHANNEL_2, speed);
}

// 电机左控制函数
void motorControlL(uint8_t direction, uint16_t speed) { 
    // 启动 htim2 的 TIM_CHANNEL_1 通道的 PWM 输出
    HAL_TIM_PWM_Start(&htim2, TIM_CHANNEL_1);
    /*  根据方向值设置 AIN1 和 AIN2 引脚的电平状态  */
    HAL_GPIO_WritePin(GPIOA, AIN2_Pin, (direction & 0x01));
    HAL_GPIO_WritePin(GPIOA, AIN1_Pin, ((direction & 0x01) ^ 0x01));

    /*  设置 TIM_CHANNEL_1 通道的比较值，从而控制 PWM 占空比，实现速度控制  */
    __HAL_TIM_SET_COMPARE(&htim2, TIM_CHANNEL_1, speed);
}
/* USER CODE END 0 */

之后在while循环中输入如下代码

 /* USER CODE BEGIN WHILE */
  while (1)
  {
    /* USER CODE END WHILE */
	  

		// 控制电机左转动
motorControlL(AIN2_Pin, 100); // 调用电机左控制函数，设置方向为 AIN2_Pin，速度为 100 
// 控制电机右转动
motorControlR(BIN2_Pin, 100); // 调用电机右控制函数，设置方向为 BIN2_Pin，速度为 100
    /* USER CODE BEGIN 3 */
	  
  }
  /* USER CODE END 3 */
}

将AIN1_Pin改成AIN2_Pin，可以改变电机旋转方向，改变数值可以改变速度，同理，另一侧电机也是如此。