PX4_2023年开发者峰会8-基于PX4和ROS2的PX4分布式广播网络

最新推荐文章于 2024-08-14 21:12:52 发布
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文章标签： 分布式 无人机
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本文链接：https://blog.csdn.net/2301_78660208/article/details/135456724
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演讲详细介绍了如何在PX4系统中集成Zenoh协议，以增强与ROS2的通信能力。内容涵盖了Zenoh的优势、ROS2序列化集成、以及分布式网络的验证，展示了冗余飞行控制器和传感器通过Zenoh的连接应用。
摘要由CSDN通过智能技术生成

这次演讲是关于在PX4上集成Zenoh发布/订阅协议，实现基于PX4的节点和ROS2之间的分布式通信。首先介绍了Zenoh，并解释了它与当前最先进的技术相比有什么优势。然后解释了ROS2序列化，以及我们如何将其集成到PX4中，以便我们可以与本地IDL序列化通信。然后演示Zenoh - ROS2桥接。此外，我们展示了分布式网络的概念验证，分布式传感器和冗余飞行控制器通过Zenoh相互连接。

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