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机器人控制系列教程
文章平均质量分 90
工业小说家
主要研究方向复杂并联、串联机器人动力学仿真优化、Adams软件刚-柔机械系统建模应用、机器人系统Adams-Matlab机电一体化仿真,长期MATLAB、Adams仿真技术顾问工作。曾参与国家自然科学基金项目一项,主持省级科技攻关项目一项,获甘肃省机械工程学会科学技术奖,曾任腾讯乐仿课堂特聘讲师,著有《Adams机器人专题》系列,课程累积学员人数超50000+。
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机器人控制系列教程之Stewart平台简介和运动学分析
六自由度 Stewart 并联机器人结构简图如下图所示,主要有一个固定平台和一个移动平台以及六个可伸缩的推杆组成,通常情况下,固定平台与底座连接,移动平台在空间具有六个自由度,通过六个推杆的伸长或缩短可控制移动平台的位置和角度。实际应用中,根据不同的使用要求,伸缩杆可为电缸、液压缸或气缸。移动平台为末端执行器,伸缩杆为驱动器。原创 2024-07-04 22:13:43 · 1126 阅读 · 0 评论 -
机器人控制系列教程之Delta机器人动力学分析
机器人动力学分析是已知各运动构件的尺寸参数和惯性参数的情况下,求解末端运动状态与主驱动力矩之间的函数关系。为伺服电机的选型提供理论依据;获得动力学参数为目标函数的最优问题做性能评价指标;为高精度控制提供基本的前提。原创 2024-07-04 22:10:05 · 1288 阅读 · 0 评论 -
机器人控制系列教程之Delta机器人奇异性分析
又称之为解析法,可分为雅可比矩阵代数法和旋量理论法,其中雅可比矩阵代数法的实质是求其雅可比矩阵是否为满秩,若不为满秩则机器人出现奇异位形。奇异位形的分类:对于奇异位形的分类法主要有三种:1、Gosselin-Angeles分类法;2、结构特点分类法;3、流形特点分类法。对于并联机构的奇异性问题比串联机构复杂。某些位形机构会失去自由度,某些位形机构会出现不可控自由度。其分析方法主要有几何法和代数法,即根据高等空间相关知识和机构中角度范围、干涉条件等推导出机构的奇异位形;原创 2024-07-03 20:22:32 · 282 阅读 · 0 评论 -
机器人控制系列教程之Delta机器人轨迹规划
为了避免对机器太大的冲击,保证运动的平稳性,末端的初始和终止时刻的速度、加速度应都为零,这样轨迹函数关于时间的一阶和二阶导数必然是连续的,能够避免机器人启动和停止时的冲击,对设备造成损坏。轨迹规划:并联机器人的轨迹规划相比于串联机器人更加严苛,因为在大多数工作场合都有高速、高精度、轻载的特征。其一般运动轨迹为 Point-To-Point,对这始末两点的轨迹规划在 Delta 机器人乃至所有机器人领域具有重要的意义,这直接影响机器人的工作节拍、动态性能、运动控制。原创 2024-07-03 20:22:51 · 436 阅读 · 0 评论 -
机器人控制系列教程之Delta机器人运动学分析(1)
对于并联机构的位置正解、位置逆解和对应于位置解的速度、加速度进行分析是并联机构运动学分析主要内容。与串联机构不同,一般并联机构的位置逆解相对要简单,而位置正解则求解比较复杂些。并联机构的位置正解的求解过程中,大多需要对多元非线性方程组进行求解。至此,Delta机器人运动学逆解推导完成,下一篇推文我们将详细讲解如何在MATLAB中进行该机器人的运动学仿真。求解位置正解的方法主要有:1、数值法;原创 2024-07-02 14:55:01 · 963 阅读 · 0 评论 -
机器人控制系列教程之Delta机器人运动学分析(2)
我们在上一篇推文 中,推导了Delta机器人的正向运动学,简单来说,就是我们可以通过机器人的末端位姿求解出对应的关节空间的角度(位置)。当我们输入该机器人的初始位置时,可得出该机器人的关节空间的变量基本为0.因此也验证了我们建立的正向运动学的准确性。原创 2024-07-02 14:55:51 · 995 阅读 · 0 评论 -
机器人控制系列教程之并联机器人简介
在制造装配设备领域,欧美日国家对机器人在机床设备的应用研究非常重视,自并联机器人诞生以来,投入了大量的人力、物力在该方面开展了大量的技术研究,经过上百年技术积累和沉淀,开发制造出并联机床,并形成了各种类型的模型或实物设备,其中最具有代表意义是并联数控“六足虫”机床,和并联数控“变异型”机床,他们于1994年在机床展上以成品的形式被展出。并联机器人:指具有并联结构的闭环机器人,其机械结构实质是并联机构,通常由动平台(也称为末端执行器)、静平台及连接动静平台的两条或两条以上的支链构成,是一种闭环机构。原创 2024-07-01 22:43:08 · 1207 阅读 · 0 评论 -
机器人控制系列教程之任务空间运动控制器搭建(2)
使用刚性求解器在1秒钟内进行仿真,以更有效地捕获机器人动力学,使用ode15可以在变化率较高的区域周围实现更高的精度。模块后,该模块的输入分别为一个4 * 4的齐次矩阵和一个1 * 6的速度矩阵,模块中的设置可按照如下方式进行。设置仿真时间0到1s,步长为0.02s,设置机器人的初始状态:home构型+零初始速度。定义一个参考目标状态,包括目标位置和零初始速度,此时旋转矩阵为I,位置向量变为。中,我们详细的讲解了Simulink中的。模块,实现的方式可以按照如下的步骤。机器人模型,设置重力方向和大小。原创 2024-07-01 22:41:42 · 372 阅读 · 0 评论 -
机器人控制系列教程之任务空间运动控制器搭建(1)
任务空间运动控制—位置被指定给控制器作为末端执行器的姿态。然后,控制器驱动机器人的关节配置到使末端执行器移动到指定姿态的值。这有时被称为操作空间控制。任务空间运动模型表示机器人在闭环任务空间位置控制下的运动,可使用模块进行控制。机器人机械手是典型的位置控制设备。要进行任务空间控制,需要在SE(3)中指定一个参考末端执行器姿态,然后模型会返回关节配置向量 q 及其状态导数,可对机器人关节进行闭环控制,并使用运动模型模拟机器人在此控制下的动作。原创 2024-06-30 17:23:22 · 909 阅读 · 0 评论 -
机器人控制系列教程之关节空间运动控制器搭建(2)
中,主要讲解了在关节空间中,基于计算力矩的控制系统设计和搭建,我们直接使用了Simulink中的Joint Space Motion Model模块来进行控制系统的搭建和调试,下面我们将详细讲解一下另外两种控制器。原创 2024-06-30 17:20:47 · 913 阅读 · 0 评论 -
机器人控制系列教程之Simulink中模型搭建(1)
而Robotics System Toolbox基本上每个新的MATLAB的版本(2019a以来)都有维护,内置在Simulink的库中,配合Simulink强大的功能可以做很多有趣的事情!因此,尽管两个工具箱都涉及机器人学和机器人控制,但 Robotics Toolbox 主要用于教学和研究,提供了基本的功能和算法,而 Robotics System Toolbox 则更专注于实际应用,提供了更全面和专业化的功能,适用于实际的工程项目和应用场景。即可看到机器人工具箱中所有机器人的模型。原创 2024-06-28 23:36:01 · 1071 阅读 · 0 评论 -
机器人控制系列教程之控制理论概述
其最大的优点是不需了解被控对象精确的数学模型,只需在线更新系统误差及误差的变化率等简单参数,经过经验进行调节器参数在线整定,即可取得满意的结果,具有很大的适应性和灵活性。现代控制理论本质上是一种“时域法”。神经网络控制和模糊控制:神经网络和模糊系统具有高度的非线性逼近映射能力,神经网络和模糊系统技术的发展为解决复杂的非线性、不确定及不确知系统的控制开辟了新途径。基于动力学的PD控制策略,仅我们在进行机器人控制时的一种最简单的控制策略,但在实际应用中非常广泛,且其他控制策略有很多都是基于该控制策略之上的。原创 2024-06-28 23:33:32 · 776 阅读 · 0 评论 -
机器人控制系列教程之URDF自动生成工具
笔者本次使用的机器人为一个六自由度的串联机器人,该三维模型可通过如下链接进行下载。链接:https://pan.baidu.com/s/1ANM1Vhj2lCB0Knc0uukvnQ?pwd=tech,提取码:tech。原创 2024-06-27 22:02:00 · 1072 阅读 · 0 评论 -
机器人控制系列教程之URDF文件语法介绍
<geometry><inertial></visual></link><visual><geometry>原创 2024-06-27 21:59:57 · 839 阅读 · 0 评论 -
机器人控制系列教程之串联机器人工作空间
在机器人学领域,对机器人工作空间的精确分析是实现高效、安全操作的关键。工作空间是指机器人末端执行器在不与环境或其他物体发生碰撞的情况下能够到达的所有位置的集合。为了求解这一空间,研究者们发展了多种方法,包括作图法、蒙特卡洛法、极值法、数值法和解析法等。这些方法各有优势,适用于不同的应用场景和需求。原创 2024-06-24 21:39:50 · 1072 阅读 · 0 评论 -
机器人控制系列教程之雅可比矩阵和奇异性
更多教程视频请关注WV公众号:工业小说家。注:本视频搬运于油管,仅供学习使用,如有侵权,请联系作者删除!原创 2024-06-24 21:32:59 · 792 阅读 · 0 评论 -
机器人控制系列教程之D-H参数建模法
运用D-H建模的基本步骤为:建立连杆坐标系->求解连杆间变换矩阵->求解机器人末端相对基座的位姿矩阵;aαdθaαdθ。aaa表示连杆的长度。α\alphaα表示连杆的扭角。这两个参数描述连杆本身的特征。ddd表示两个相邻连杆之间的距离。θ\thetaθ表示两个相邻连杆之间的夹角。这两该参数描述相邻连杆之间的关系。对于旋转关节来说,θ\thetaθ就是关节变量,aαdaαd是关节参数;对于平移关节来说,ddd就是关节变量,aαθaαθ。原创 2024-05-28 18:11:53 · 851 阅读 · 0 评论 -
机器人控制系列教程之UR机器人运动学求解
运动学是处理运动的几何学以及与时间有关的量,包括和。指从机器人的关节空间描述计算笛卡尔空间描述的机器人末端执行器的位置和姿态,该问题通常是一个几何问题,给定一组关节角度,计算末端坐标系相对于基坐标系的位置和姿态。指从笛卡尔空间描述下的机器人末端执行器位置和姿态反算出机器人关节空间应该达到的关节角度组合,是实现机器人控制的一个基本问题。对于串联机器人(开链)通常因为正运动学方程是非线性的,逆运动学问题较为困难,很难得到封闭解,甚至无解。而正运动学的像空间就形成了逆运动学的有解空间,称为机器人的。原创 2024-05-28 18:13:54 · 821 阅读 · 0 评论 -
机器人控制系列教程之位置与姿态的描述(2)
我们是将位置和姿态分开讨论了几种不同的表达方式,但是在机器人的空间位置和姿态往往是合并在一起进行表达的。刚体的位置和姿态简称为位姿。上述我们讨论了几种姿态的表示方法,我们需要将他们与平移交换相结合,创造出一个完整的相对位姿表示方法。两种最实用的表示方法为:四元数向量对和4*4齐次变换矩阵。原创 2024-05-27 21:11:05 · 629 阅读 · 0 评论 -
机器人控制系列教程之位置与姿态的描述(1)
对于直角坐标系{A}来说,在空间任一点p的位置可用3x1的列矢量 表示,即:位置矢量Ap的模。模为1的位置矢量,称为单位位置矢量。原创 2024-05-27 20:59:26 · 1080 阅读 · 0 评论