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一、延时函数介绍
1、延时函数的概念
延时函数是一种编程语言中常用的函数类型,用于暂停一段时间后再执行后续的操作。在延时函数执行期间,程序会暂停执行,直到指定的时间结束后才会继续执行后续代码。常见的延时函数参数是毫秒或微秒,可以控制真实时间和计算机时间的关系。延时函数常用于需要等待或暂停执行的场景,如控制程序运行速度、动画效果等。
不过,过度使用延时函数可能会影响程序的性能和响应速度。
2、延时函数的分类
相对延时:vTaskDelay
绝对延时:vTaskDelayUntil
3、vTaskDelay 与 HAL_Delay 的区别
vTaskDelay 作用是让任务阻塞,任务阻塞后,RTOS系统调用其它处于就绪状态的优先级最高的任务来执行。
HAL_Delay 一直不停的调用获取系统时间的函数,直到指定的时间流逝然后退出,故其占用了全 部CPU时间。
二、软件定时器介绍
1、定时器的概念
简单可以理解为闹钟,到达指定一段时间后,就会响铃。
STM32 芯片自带硬件定时器,精度较高,达到定时时间后会触发中断,也可以生成 PWM 、输入 捕获、输出比较,等等,功能强大,但是由于硬件的限制,个数有限。
软件定时器也可以实现定时功能,达到定时时间后可调用回调函数,可以在回调函数里处理信息。
2、软件定时器优缺点
优点:
1. 简单、成本低;
2. 只要内存足够,可创建多个;
缺点:
精度较低,容易受中断影响。在大多数情况下够用,但对于精度要求比较高的场合不建议使用。
3、软件定时器原理
定时器是一个可选的、不属于 FreeRTOS 内核的功能,它是由定时器服务任务来提供的。
在调用函数 vTaskStartScheduler() 开启任务调度器的时候,会创建一个用于管理软件定时器的任 务,这个任务就叫做软件定时器服务任务。
1. 负责软件定时器超时的逻辑判断;
2. 调用超时软件定时器的超时回调函数;
3. 处理软件定时器命令队列;
FreeRTOS提供了很多定时器有关的API函数,这些API函数大多都使用FreeRTOS的队列发送命令给 定时器服务任务。这个队列叫做定时器命令队列。定时器命令队列是提供给FreeRTOS的软件定时 器使用的,用户不能直接访问!
4、软件定时器相关配置
软件定时器有一个定时器服务任务和定时器命令队列,这两个东西肯定是要配置的,相关的配置 也是放到文件FreeRTOSConfig.h中的,涉及到的配置如下:
1、configUSE_TIMERS
如果要使用软件定时器的话宏configUSE_TIMERS一定要设置为1,当设置为1的话定时器服务任务就会在启动FreeRTOS调度器的时候自动创建。
2、configTIMER_TASK_PRIORITY
设置软件定时器服务任务的任务优先级,可以为0~(configMAX_PRIORITIES-1)。优先级一定要根据实际的应用要求来设置。如果定时器服务任务的优先级设置的高的话,定时器命令队列中的命 令和定时器回调函数就会及时的得到处理。
3、configTIMER_QUEUE_LENGTH
此宏用来设置定时器命令队列的队列长度。
4、configTIMER_TASK_STACK_DEPTH
此宏用来设置定时器服务任务的任务堆栈大小。
5、单次定时器和周期定时器
单次定时器: 只超时一次,调用一次回调函数。可手动再开启定时器;
周期定时器: 多次超时,多次调用回调函数。
6、软件定时器相关API
函数 | 描述 |
xTimerCreate() | 动态方式创建软件定时器 |
xTimerCreateStatic() | 静态方式创建软件定时器 |
xTimerStart() | 开启软件定时器定时 |
xTimerStop() | 停止软件定时器定时 |
xTimerReset() | 复位软件定时器定时 |
xTimerChangePeriod() | 更改软件定时器的定时超时时间 |
xTimerStartFromISR() | 在中断中开启软件定时器定时 |
xTimerStopFromISR() | 在中断中停止软件定时器定时 |
xTimerResetFromISR() | 在中断中复位软件定时器定时 |
xTimerChangePeriodFromISR() | 在中断中更改定时超时时间 |
6.1 创建软件定时器
TimerHandle_t xTimerCreate
( const char * const pcTimerName,
const TickType_t xTimerPeriod,
const UBaseType_t uxAutoReload,
void * const pvTimerID,
TimerCallbackFunction_t pxCallbackFunction );
参数:
- pcTimerName:软件定时器名称;
- xTimerPeriodInTicks:定时超时时间,单位:系统时钟节拍。宏 pdMS_TO_TICKS() 可用于将以毫秒为单位指定的时间转换为以 tick 为单位指定的时间(该宏括号里的数值可以由我们设定,设定值为多少,表示以多少为一个节拍);
- uxAutoReload:定时器模式, pdTRUE:周期定时器, pdFALSE:单次定时器;
- pvTimerID:软件定时器 ID,用于多个软件定时器公用一个超时回调函数;
- pxCallbackFunction:软件定时器超时回调函数;
返回值:
- 成功:定时器句柄
- 失败:NULL
6.2 开启软件定时器
BaseType_t xTimerStart( TimerHandle_t xTimer,
TickType_t xBlockTime );
参数:
- xTimer:待开启的软件定时器的句柄
- xTickToWait:发送命令到软件定时器命令队列的最大等待时间
返回值:
- pdPASS:开启成功
- pdFAIL:开启失败
6.3 停止软件定时器
BaseType_t xTimerStop( TimerHandle_t xTimer,
TickType_t xBlockTime );
参数与返回值同上。
6.4 复位软件定时器
BaseType_t xTimerReset( TimerHandle_t xTimer,
TickType_t xBlockTime );
参数与返回值同上。
该功能将使软件定时器的重新开启定时,复位后的软件定时器以复位时的时刻作为开启时刻重新定时。
6.5 更改软件定时器定时时间
BaseType_t xTimerChangePeriod( TimerHandle_t xTimer,
TickType_t xNewPeriod,
TickType_t xBlockTime );
xNewPeriod:新的定时超时时间,单位:系统时钟节拍。
其余参数与返回值同上。
7、软件定时器实操
7.1 实验需求
定时器1,周期定时器,每1秒打印一次 hello word
定时器2,单次定时器,启动后 2 秒打印一次 ljgwph
7.2 CubeMX配置
这里已经将FreeRTOS移植到STM32F103C8T6,具体操作流程看前面的文章。
使能定时器
创建两个定时器
创建一个任务
uart.c 重定向printf
#include "stdio.h"
int fputc(int ch,FILE *f)
{
unsigned char temp[1] = {ch};
HAL_UART_Transmit(&huart1,temp,1,0xffff);
return ch;
}
需要打开魔术棒勾上红框内选项实现串口打印
打开freertos.c并添加代码
void StartDefaultTask(void const * argument)
{
//osTimerStart(myTimer01Handle,1000);//CubeMX内置函数
xTimerChangePeriod(myTimer01Handle,pdMS_TO_TICKS(1000),0 );//官方函数 第二个参数pdMS_TO_TICKS()是一个宏 该宏括号里的数值可以由我们设定,设定值为多少,表示以多少为一个节拍
osTimerStart(myTimer02Handle,2000);//CubeMX内置函数
for(;;)
{
osDelay(1);
}
}
void Callback01(void const * argument)
{
printf("周期定时器:hello word\r\n");
void Callback02(void const * argument)
{
printf("单次定时器:ljgwph\r\n");
可见单次定时器只工作了一次,后面的全是周期定时器在周期性工作。