【STC8】电机驱动控制(PCA+L298N+PWM+DAC+直流电机+编码器+H桥)

最新推荐文章于 2023-12-14 16:26:52 发布

梦境制造机

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分类专栏： STC8 文章标签：单片机嵌入式硬件

本文链接：https://blog.csdn.net/2301_78836861/article/details/131334789

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这篇博客介绍了如何使用STC8单片机进行电机驱动控制，涉及PCA模块输出PWM，通过PWM控制直流电机、伺服电机，以及编码器的使用来测量转速。讲解了PCA输出不同位数的PWM，捕获测量脉冲宽度，还探讨了L298N驱动芯片和H桥电路的应用。

摘要由CSDN通过智能技术生成

预备知识

编码器

编码器：测转速

在下降沿或这上升沿的时候，检测两个端口的值。

脉冲信号的周期定为2Π，就可以理解啦

‍

PWM

定时器实现PWM

第19讲-直流电机之PWM控制

STC8-PWM/DAC

频率决定其周期。

频率一般取1KHZ。

模拟电压值：电压*占空比

PWM

最高的精度是2^15次方（32768）。

根据频率得出周期值。
算出占空比对应的周期，以它为最小单位，开始往上加。

DAC

配置主频
配置精度
什么时候高，什么时候低

PWM控制舵机（伺服电机）

0.5ms/20ms*100 =2.5%（0°）

2.5ms/20ms*100= 12.5%（180°）

1.5ms/20ms*100 = 7.5% (中间)

例程：19.2.1 输出任意周期和任意占空比的波形

PWMCR = 0x80; //启动 PWM 模块

void main()
{
 P_SW2 = 0x80;	 
 PWMCKS = 0x00; // PWM 时钟为系统时钟
 PWMC = 0x1000; //设置 PWM 周期为 1000H 个 PWM 时钟
 PWM0T1= 0x0100; //在计数值为 100H 地方输出低电平
 PWM0T2= 0x0500; //在计数值为 500H 地方输出高电平
 PWM0CR= 0x80; //使能 PWM0 输出
 P_SW2 = 0x00;

 PWMCR = 0x80; //启动 PWM 模块

 while (1);
}

第三行：外设端口切换控制寄存器2的EAXFR置1

第四行：

第六行和第七行：

第八行：允许第0通道PWM中断

第十一行：允许计数器中断

结果：

输出2.70KHZ

计算公式：1/（11.0592*1000000*4096（1000H））

‍

例程：19.2.2 两路PWM实现互补对称带死区控制的波形

实际上输出互补的两个波形

例程：19.2.3 PWM实现渐变灯（呼吸灯）

#define CYCLE           0x1000

void PWM_Isr() interrupt 22
{
    static bit dir = 1;
    static int val = 0;
    char store;

    if (PWMCFG & 0x80)//PWM计数器归零中断标志位 
//当15位的PWM计数器记满溢出归零时，硬件自动将此位置1，并向CPU提出中断请求，此标志
//位需要软件清零。
    {
        PWMCFG &= ~0x80;                        //清中断标志
        if (dir)
        {
            val++;
            if (val >= CYCLE) dir = 0;
        }
        else
        {
            val--;
            if (val <= 1) dir = 1;
        }
  
        store = P_SW2;
        P_SW2 |= 0x80;
        PWM0T2 = val;
        P_SW2 = store;
    }
}

void main()
{
    P_SW2 = 0x80;		//开启读取外部寄存器指令
    PWMCKS = 0x00;                              // PWM时钟为系统时钟
    PWMC = CYCLE;                               //设置PWM周期为
    PWM0T1= 0x0000;             //计时器的值
    PWM0T2= 0x0001;             //
    PWM0CR= 0x80;                               //使能PWM0输出
    P_SW2 = 0x00;		//关闭读取外部寄存器指令

    PWMCR = 0xc0;                               //启动PWM模块
//使能PWM波形发生器，PWM计数器开始计数
//ENPWM控制位既是整个PWM模块的的使能位，也是PWM计数器开始计数的控制位。在PWM
//计数器计数的过程中，ENPWM控制位被关