【无人机】基于改进粒子群算法的多无人机协同航迹规划附matlab代码

% 多无人机协同航迹规划（改进粒子群算法）
% 假设你已经有了无人机的起点、终点和避障地图数据

% 无人机数量和起点、终点坐标
num_drones = your_number_of_drones; % 无人机数量
start_points = your_start_points; % 起点坐标，格式为[num_drones, 2]
goal_points = your_goal_points; % 终点坐标，格式为[num_drones, 2]

% 避障地图数据
obstacle_map = your_obstacle_map_data; % 避障地图数据，0表示可行区域，1表示障碍物区域

% 定义粒子群算法参数
num_particles = your_number_of_particles; % 粒子数量
max_iterations = your_maximum_iterations; % 最大迭代次数
w = your_inertia_weight; % 惯性权重
c1 = your_cognitive_weight; % 认知权重
c2 = your_social_weight; % 社会权重

% 定义无人机的状态（位置和速度）
positions = zeros(num_particles, num_drones, 2); % 位置矩阵，格式为[num_particles, num_drones, 2]
velocities = zeros(num_particles, num_drones, 2); % 速度矩阵，格式为[num_particles, num_drones, 2]

% 初始化粒子位置和速度
for i = 1:num_particles
for j &#