程序代码篇---Pytorch实现LATM+APF轨迹预测

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前言

针对对轨迹预测高精度的要求以及路径规划、动态避障决策优化的需求，我们需要研究一种利用 LSTM 强大的时序特征捕获能力，充分利用车辆历史运动数据中的历史时序信息，精准预测未来运动轨迹，为无人驾驶系统提供可靠的决策依据。同时结合 APF 基于环境实时生成无碰撞路径的优势，APF在考虑目标引力与障碍物斥力的基础上，根据道路障碍物等实时道路状态灵活调整权重，实现高效路径规划与动态避障。最后通过 LSTM 与 APF 的深度融合，更能整合历史道路状态与当下环境信息，将时序预测与物理约束相结合，降低无人驾驶汽车碰撞风险，生成平滑、安全且符合实际道路情况的行驶轨迹，提升无人驾驶系统在雨雾天气、交通拥堵、行人横穿等复杂场景下的决策能力与适应性。

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LSTM（长短期记忆网络）与APF（人工势场法）：

针对项目中无人驾驶轨迹预测、路径规划、动态避障、决策优化的需求。
我们通过摄像头实时采集道路交通参与者（行人、障碍物等）的信息，通过LSTM（长短期记忆网络）与APF（人工势场法）算法进行未来轨迹预测，实时避开突然出现的障碍物，应对交通参与者的不规则运动，更好的结合历史数据和环境感知，生成契合当前道路情况的驾驶决策。

LSTM（长短期记忆网络）

首先考虑到LSTM能捕获车辆历史运动的时序特征（位置和时间），预测未来的轨迹。作为一种特殊的循环神经网络（RNN），通过输入门、遗忘门和输出门的门控机制，可以很好的捕获时间序列中的长期依赖信息，可以为之后实时的无人驾驶汽车运动轨迹提供准确的预测。

1. 门控机制

遗忘门：决定历史信息的遗忘程度ft=σ(Wf⋅[ht-1,xt]+bf)
输入门：控制当前输入的信息存储it=σ(Wi⋅[ht-1,xt]+bi)C~t=tanh(WC⋅[ht-1,xt]+bC)
输出门：确定最终输出的信息ot=σ(Wo⋅[ht-1,xt]+bo)ht=ot⋅tanh(Ct)
其中：
σ 为 Sigmoid 激活函数；tanh 为双曲正切激活函数；
\(W_f,W_i,W_C,W_(o\) )为各门将的权重矩阵，\(b_f,b_i,b_C,b_(o\) )为偏置项；
\(h_({t-1}\) )为上一时刻隐藏状态，\(x_(t\)) 为当前时刻输入（如车辆位置坐标 \((x,y)\)、速度 v 等）。

2. 细胞状态更新

(C_t= f_t⋅C_{t-1} + i_t⋅{C}(t))) 通过遗忘门 (f(t) )保留历史有效信息，结合输入门 (i_(t)) 与候选状态 (~{C}(t) )更新细胞状态 (C(t))，最终输出隐藏状态 (h_(t) )用于轨迹预测。

3. 轨迹预测输出

将 LSTM 的隐藏状态映射到未来轨迹坐标（以二维平面为例）：(hat{x}{t+k} ,hat{y}{t+k} = {Linear}(h_t )) 其中 ({Linear}) 为线性层，输出未来 k 时刻的位置预测值 ((hat{x}{t+k} ,hat{y}{t+k} ))。

APF（人工势场）

然后就APF基于能根据当前环境生成无碰撞路径的优势。利用目标点产生引力，吸引物体靠近；障碍物产生斥力，排斥物体远离的原理。通过计算无人驾驶汽车所受的合力，确定无人驾驶汽车的运动方向和速度，规划出一条既能避让障碍物又能到达目的地的路径。在LSTM路径预测下，APF跟关注当下道路情况，根据当前位置、目标位置、障碍物位置以及自身速度、加速度等属性动态调整权重。

合力计算：

Ftotal=Fatt+Frep
引力场（目标点pgoalpgoal）：
Fatt=katt⋅∥p-pgoal∥2⋅n^goal
katt: 引力增益系数
n^goal: 指向目标点的单位向量

斥力场（障碍物pobs）：

Frep={krep(d/1-d0/1)d2/1⋅n^obs0 if d≤d0
0 0 if d>d0
d=∥p-pobs∥: 与障碍物距离
d0: 斥力影响阈值
n^obs: 远离障碍物的单位向量

动态权重调整（融合LSTM预测）：

katt,krep=f(ht,v,a)
权重系数由LSTM隐藏状态ht和当前速度v、加速度a动态调整。

3. 运动控制（物理约束）

加速度决策：

a=mFtotal(牛顿第二定律)
m: 车辆质量

速度更新（非holonomic约束）：

vt+1=vt+a⋅Δtθt+1=θt+ω⋅Δt
ω: 角速度（由合力方向决定）
Δt: 时间步长

最后通过LSTM和APF结合，利用LSTM更好的关注历史道路状态，并结合APF当下道路状态分析，融合时序预测和物理约束，大幅度降低碰撞风险，生成更平滑的行驶轨迹，更好地应对复杂的道路场景（如雨雾天气、交通拥堵、行人横穿等）

4. 多模态融合（LSTM + APF）

轨迹平滑优化：

pt+1=α⋅p^t+1+(1-α)⋅(pt+vtΔt+21aΔt2)
α: 融合系数（权衡预测与物理约束）

Pytorch实现

1. 环境设置与PyTorch模型定义

import torch
import torch.nn as nn
import numpy as np
import matplotlib.pyplot as plt

# 环境参数（与之前相同）
GRID_SIZE = 20  
START = (1, 1)
GOAL = (18, 18)
OBSTACLES = [(5, 5), (10, 10), (15, 15)]

# APF参数
K_ATT = 0.5
K_REP = 1.0
D0 = 3.0

# LSTM参数
TIME_STEPS = 5
HIDDEN_DIM = 16

2. PyTorch LSTM模型定义

class LSTMPredictor(nn.Module):
    def __i