【小黑嵌入式系统第十五课】μC OS-III程序设计基础（四）——消息队列（工作方式&amp；数据通信&amp；生产者消费者模型）

当任务往消息队列中发送消息时，可选择只将该消息发送给一个任务。当前等待消息的任务中只有最高优先级的那个将接收到消息，或最先进入等待消息列表的（同优先级）任务。

注：也可选择以广播的形式发送消息，那么所有“等待此消息的”任务都将获得该消息。

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如果没有任务在等待消息队列的消息，则发送消息时会判断消息队列当前是否已满 。

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1.1.2 从消息队列接收消息

消息队列中已存在消息，通过内核服务将消息传递给等待消息的任务中优先级最高的任务，或最先进入等待消息任务列表的（同优先级）任务。

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如果消息队列为空，则等待消息的任务被放入等待消息的任务列表中，直到有其它任务向消息队列发送消息后，该任务才能结束等待状态或在等待超时的情况下运行。

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OSQPend()函数允许用户定义一个最长的等待时间Timeout作为它的参数，这样可以避免该任务无休止地等待下去。

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内核提供以下消息队列服务：

• 等待消息的到来（PEND）；
• 将消息放入队列中去（POST）；
• 清空消息队列
• 消息队列初始化，队列初始化时总是清为空；

与信号量相比，消息队列不仅可以实现同步，而且通过缓冲的方式来传递多个数据信息，从而避免了信息的丢失或混乱。

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1.2 消息队列的状态

消息队列有3种状态，即空状态（消息队列中没有任何消息）、满状态（消息队列中的每个存储单元都存放了消息）、正常状态（消息队列中消息但又没有到满的状态）。