消息队列
一、消息队列基本概念讲解
1、消息队列基本概念
队列又称消息队列，是一种常用于任务间通信的数据结构，队列可以在任务与任务间、中断和任务间传递信息***（类似于裸机系统中用于传递数据用的数组）***，实现了任务接收来自其他任务或中断的不固定长度的消息。任务能够从队列里面读取消息，当队列中的消息是空时，读取消息的任务将被阻塞，用户还可以指定阻塞的任务时间 timeout，在这段时间中，如果队列为空，该任务将保持阻塞状态以等待队列数据有效。当队列中有新消息时，被阻塞的任务会被唤醒并处理新消息；当等待的时间超过了指定的阻塞时间，即使队列中尚无有效数据，任务也会自动从阻塞态转为就绪态。消息队列是一种异步的通信方式。通过消息队列服务，任务或中断服务程序可以将消息放入消息队列中。同样，一个或多个任务可以从消息队列中获得消息。uCOS 支持先进先出原则（FIFO）以及后进先出原则（LIFO）两种模式。
uCOS 中使用队列数据结构实现任务异步通信工作，具有如下特性：
（1）、消息支持先进先出方式排队，支持异步读写工作方式（FIFO）。
（2）、消息支持后进先出方式排队，往队首发送消息（LIFO）。
（3）、读消息队列支持超时机制。
（4）、可以允许不同长度的任意类型消息（因为是引用方式传递，无论多大的数据都只是一个指针）。
（5）、一个任务能够从任意一个消息队列接收和发送消息。
（6）、多个任务能够从同一个消息队列接收和发送消息。
（7）、当队列使用结束后，可以通过删除队列函数进行删除。
2、消息池
2.1、消息池概念
在 μCOS-III 中定义了一个数组 OSCfg_MsgPool[OS_CFG_MSG_POOL_SIZE]，在系统初始化OSInit() 的时候就将这个大数组的各个元素串成单向链表，组成我们说的消息池，而这些元素我们称之为消息。消息池的大小OS_CFG_MSG_POOL_SIZE 由用户自己定义，该宏定义在 os_cfg_app.h 头文件中。这样子的处理很快，并且共用了资源，系统中所有被创建的队列都可以从消息池中取出消息，挂载到自身的队列上，以表示消息队列拥有消息，当消息使用完毕，则又会被释放回到消息池中，其他队列也可以从中取出消息，这样子的消息资源是能被系统所有的消息队列反复使用。
2.2、消息池初始化
OS_MsgPoolInit() 函数就是用来初始化消息池的，OS_MsgPoolInit() 函数的定义位于os_msg.c 文件中。
2.3、消息队列的运作机制
uCOS 的消息队列控制块由多个元素组成，当消息队列被创建时，编译器会静态为消息队列分配对应的内存空间（因为我们需要自己定义一个消息队列控制块），用于保存消息队列的一些信息如队列的名字，队列可用的最大消息个数，入队指针、出队指针等。在创建成功的时候，这些内存就被占用了，创建队列的时候用户指定队列的最大消息个数，无法再次更改，每个消息空间可以存放任意类型的数据（因为采用引用方式传递，无论什么类型的多大的数据都只是一个指针）。
任务或者中断服务程序都可以给消息队列发送消息，当发送消息时，如果队列未满，uCOS 会将从消息池中取出一个消息，将消息挂载到队列的尾部，消息中的成员变量MsgPtr 指向要发送的消息。如果队列已满，则返回错误代码，入队失败。
2.4、消息队列的阻塞机制
我们使用的消息队列一般不是属于某个任务的队列，在很多时候，我们创建的队列，是每个任务都可以去对他进行读写操作，但是为了保护每个任务对它进行读操作的过程（uCOS 队列的写操作是没有阻塞的），我们必须要有阻塞机制，在某个任务对它读操作的时候，必须保证该任务能正常完成读操作，而不受后来的任务干扰。
任务对消息队列进行读操作的时候有三种阻塞状态：
（1）、不等待，队列没有消息，任务不进入阻塞态，接着干别的事情去
（2）、等待一段时间（用户设置），任务会在等待时间内接收到消息后或者超出等待时间后，退出阻塞态变成就绪态。
（3）、永久等待，任务会一直等待消息，直至完成读取队列消息，退出阻塞态，变成就绪态。
注：如有多个任务阻塞在一个消息队列中，那么这些阻塞的任务将按照任务优先级进行排序，优先级高的任务将优先获得队列的访问权。如果发送消息的时候用户选择广播消息，那么在等待中的任务都会收到一样的消息。
2.5、消息队列的应用场景
消息队列可以应用于发送不定长消息的场合，包括任务与任务间的消息交换，队列是uCOS 中任务与任务间、中断与任务间主要的通讯方式，发送到队列的消息是通过引用方式实现的，这意味着队列存储的是数据的地址，我们可以通过这个地址将这个数据读取出来，这样子，无论数据量是多大，其操作时间都是一定的，只是一个指向数据地址指针。
二、消息队列创建步骤
1、定义消息队列
在app.c中定义
OS_Q queue; //声明消息队列
2、创建消息队列
我们使用创建消息队列函数 OSQCreate（）在app.c文件中的起始任务AppTaskStart ()中创建。
/* 创建消息队列 queue */
OSQCreate ((OS_Q *)&queue, //指向消息队列的指针
(CPU_CHAR *)"Queue For Test", //队列的名字
(OS_MSG_QTY )20, //最多可存放消息的数目
(OS_ERR *)&err); //返回错误类型
三、消息队列相关函数说明
1、创建消息队列函数OSQCreate()
创建消息队列函数，函数位于os_q.c文件中
void OSQCreate (OS_Q *p_q, //指向消息队列的指针
CPU_CHAR *p_name, //队列的名字
OS_MSG_QTY max_qty, //最多可存放消息的数目
OS_ERR *p_err) //返回错误类型
2、消息队列删除函数 OSQDel()
队列删除函数是根据队列结构（队列句柄）直接删除的，删除之后这个消息队列的所有信息都会被系统清空，而且不能再次使用这个消息队列了，一般来说，在删除消息队列之前，首先要删除所有可以访问该消息队列的任务。不过，强烈建议不要在运行时删除内核对象。但是需要注意的是，如果某个消息队列没有被定义，那也是无法被删除的。想要使用消息队列删除函数就必须将OS_CFG_Q_DEL_EN 宏定义配置为 1。该宏位于os_cfg.h文件中、函数位于os_q.c文件中。
OS_OBJ_QTY OSQDel (OS_Q *p_q, //消息队列指针
OS_OPT opt, //选项，一般用 OS_OPT_DEL_NO_PEND 选项
OS_ERR *p_err) //返回错误类型
| opt | 选项说明 |
|---|---|
| OS_OPT_DEL_NO_PEND | 仅在没有等待消息的任务时才删除队列 |
| OS_OPT_DEL_ALWAYS | 总是删除队列，而不管任务是否正在等待消息 |
3、消息队列发送函数 OSQPost()
任务或者中断服务程序都可以给消息队列发送消息，当发送消息时，如果队列未满，就说明运行信息入队**。uCOS 会从消息池中取出一个消息，挂载到消息队列的末尾（FIFO发送方式），如果是 LIFO 发送方式，则将消息挂载到消息队列的头部，然后将消息中MsgPtr 成员变量指向要发送的消息（此处可以理解为添加要发送的信息到消息（块）中）**，如果系统有任务阻塞在消息队列中，那么在发送了消息队列的时候，会将任务解除阻塞。
/*函数原型 opt 确定所执行发送的类型。后两个选项可以添加到任意一个OS_OPT_POST_FIFO或OS_OPT_POST_LIFO，创建不同的组合*/
void OSQPost (OS_Q *p_q, //消息变量指针
void *p_void, //要发送的数据的指针，将内存块首地址通过队列“发送出去”
OS_MSG_SIZE msg_size, //数据字节大小
OS_OPT opt, //先进先出和发布给全部任务的形式
OS_ERR *p_err) //返回错误类型
/*函数实例 发布消息到消息队列 queue */
OSQPost ((OS_Q *)&queue, //消息变量指针
(void *)"Fire uC/OS-III", //要发送的数据的指针，将内存块首地址通过队列“发送出去”
(OS_MSG_SIZE )sizeof ( "Fire uC/OS-III" ), //数据字节大小
(OS_OPT )OS_OPT_POST_FIFO | OS_OPT_POST_ALL, //先进先出和发布给全部任务的形式
(OS_ERR *)&err); //返回错误类型
| opt | 选项说明 |
|---|---|
| OS_OPT_POST_FIFO | 默认采用 FIFO 方式发送 |
| OS_OPT_POST_LIFO | 采用 LIFO 方式发送消息 |
| OS_OPT_POST_1 | 将消息发布到最高优先级的等待任务 |
| OS_OPT_POST_ALL | 向所有等待的任务广播消息 |
| OS_OPT_POST_NO_SCHED | 发送消息但是不进行任务调度 |
4、 消息队列获取函数 OSQPend()
当任务试图从队列中的获取消息时，用户可以指定一个阻塞超时时间，当且仅当消息队列中有消息的时候，任务才能获取到消息。在这段时间中，如果队列为空，该任务将保持阻塞状态以等待队列消息有效。当其他任务或中断服务程序往其等待的队列中写入了数据，该任务将自动由阻塞态转为就绪态。当任务等待的时间超过了用户指定的阻塞时间，即使队列中尚无有效消息，任务也会自动从阻塞态转为就绪态。
/*函数原型*/
void *OSQPend (OS_Q *p_q, //消息队列指针
OS_TICK timeout, //等待期限（单位：时钟节拍）
OS_OPT opt, //选项
OS_MSG_SIZE *p_msg_size, //返回消息大小（单位：字节）
CPU_TS *p_ts, //获取等到消息时的时间戳
OS_ERR *p_err) //返回错误类型
/*实例 请求消息队列 queue 的消息 */
pMsg = OSQPend ((OS_Q *)&queue, //消息变量指针
(OS_TICK )0, //等待时长为无限
(OS_OPT )OS_OPT_PEND_BLOCKING, //如果没有获取到信号量就等待
(OS_MSG_SIZE *)&msg_size, //获取消息的字节大小
(CPU_TS *)0, //获取任务发送时的时间戳
(OS_ERR *)&err); //返回错误
| opt | 选项 |
|---|---|
| OS_OPT_PEND_BLOCKING | 没有获取到信号量就等待 |
| OS_OPT_PEND_NON_BLOCKING | 没有获取到信号量就也不等待 |
注：timeout参数在指定时应该设置为0（永远等待消息）。因为使用OS_OPT_PEND_NON_BLOCKING选项时，超时值与滴答时钟不同步。
四、例程
app.c
#include <includes.h>
OS_Q queue; //声明消息队列
/* TCB */
static OS_TCB AppTaskStartTCB; //任务控制块
static OS_TCB AppTaskPostTCB;
static OS_TCB AppTaskPendTCB;
/* 堆栈 */
static CPU_STK AppTaskStartStk[APP_TASK_START_STK_SIZE]; //任务堆栈
static CPU_STK AppTaskPostStk [ APP_TASK_POST_STK_SIZE ];
static CPU_STK AppTaskPendStk [ APP_TASK_PEND_STK_SIZE ];
/* 函数声明 */
static void AppTaskStart (void *p_arg); //任务函数声明
static void AppTaskPost ( void * p_arg );
static void AppTaskPend ( void * p_arg );
int main (void)
{
OS_ERR err;
OSInit(&err); //初始化 uC/OS-III
/* 创建起始任务 */
OSTaskCreate((OS_TCB *)&AppTaskStartTCB, //任务控制块地址
(CPU_CHAR *)"App Task Start", //任务名称
(OS_TASK_PTR ) AppTaskStart, //任务函数
(void *) 0, //传递给任务函数（形参p_arg）的实参
(OS_PRIO ) APP_TASK_START_PRIO, //任务的优先级
(CPU_STK *)&AppTaskStartStk[0], //任务堆栈的基地址
(CPU_STK_SIZE) APP_TASK_START_STK_SIZE / 10, //任务堆栈空间剩下1/10时限制其增长
(CPU_STK_SIZE) APP_TASK_START_STK_SIZE, //任务堆栈空间（单位：sizeof(CPU_STK)）
(OS_MSG_QTY ) 5u, //任务可接收的最大消息数
(OS_TICK ) 0u, //任务的时间片节拍数（0表默认值OSCfg_TickRate_Hz/10）
(void *) 0, //任务扩展（0表不扩展）
(OS_OPT )(OS_OPT_TASK_STK_CHK | OS_OPT_TASK_STK_CLR), //任务选项
(OS_ERR *)&err); //返回错误类型
OSStart(&err); //启动多任务管理（交由uC/OS-III控制）
}
/* 起始任务 */
static void AppTaskStart (void *p_arg)
{
CPU_INT32U cpu_clk_freq;
CPU_INT32U cnts;
OS_ERR err;
(void)p_arg;
BSP_Init(); //板级初始化
CPU_Init(); //初始化 CPU 组件（时间戳、关中断时间测量和主机名）
cpu_clk_freq = BSP_CPU_ClkFreq(); //获取 CPU 内核时钟频率（SysTick 工作时钟）
cnts = cpu_clk_freq / (CPU_INT32U)OSCfg_TickRate_Hz; //根据用户设定的时钟节拍频率计算 SysTick 定时器的计数值
OS_CPU_SysTickInit(cnts); //调用 SysTick 初始化函数，设置定时器计数值和启动定时器
Mem_Init(); //初始化内存管理组件（堆内存池和内存池表）
#if OS_CFG_STAT_TASK_EN > 0u //如果使能（默认使能）了统计任务
OSStatTaskCPUUsageInit(&err); //计算没有应用任务（只有空闲任务）运行时 CPU 的（最大）
#endif //容量（决定 OS_Stat_IdleCtrMax 的值，为后面计算 CPU
//使用率使用）。
CPU_IntDisMeasMaxCurReset(); //复位（清零）当前最大关中断时间
/* 创建消息队列 queue */
OSQCreate ((OS_Q *)&queue, //指向消息队列的指针
(CPU_CHAR *)"Queue For Test", //队列的名字
(OS_MSG_QTY )20, //最多可存放消息的数目
(OS_ERR *)&err); //返回错误类型
/* 创建 AppTaskPost 任务 */
OSTaskCreate((OS_TCB *)&AppTaskPostTCB, //任务控制块地址
(CPU_CHAR *)"App Task Post", //任务名称
(OS_TASK_PTR ) AppTaskPost, //任务函数
(void *) 0, //传递给任务函数（形参p_arg）的实参
(OS_PRIO ) APP_TASK_POST_PRIO, //任务的优先级
(CPU_STK *)&AppTaskPostStk[0], //任务堆栈的基地址
(CPU_STK_SIZE) APP_TASK_POST_STK_SIZE / 10, //任务堆栈空间剩下1/10时限制其增长
(CPU_STK_SIZE) APP_TASK_POST_STK_SIZE, //任务堆栈空间（单位：sizeof(CPU_STK)）
(OS_MSG_QTY ) 5u, //任务可接收的最大消息数
(OS_TICK ) 0u, //任务的时间片节拍数（0表默认值OSCfg_TickRate_Hz/10）
(void *) 0, //任务扩展（0表不扩展）
(OS_OPT )(OS_OPT_TASK_STK_CHK | OS_OPT_TASK_STK_CLR), //任务选项
(OS_ERR *)&err); //返回错误类型
/* 创建 AppTaskPend 任务 */
OSTaskCreate((OS_TCB *)&AppTaskPendTCB, //任务控制块地址
(CPU_CHAR *)"App Task Pend", //任务名称
(OS_TASK_PTR ) AppTaskPend, //任务函数
(void *) 0, //传递给任务函数（形参p_arg）的实参
(OS_PRIO ) APP_TASK_PEND_PRIO, //任务的优先级
(CPU_STK *)&AppTaskPendStk[0], //任务堆栈的基地址
(CPU_STK_SIZE) APP_TASK_PEND_STK_SIZE / 10, //任务堆栈空间剩下1/10时限制其增长
(CPU_STK_SIZE) APP_TASK_PEND_STK_SIZE, //任务堆栈空间（单位：sizeof(CPU_STK)）
(OS_MSG_QTY ) 5u, //任务可接收的最大消息数
(OS_TICK ) 0u, //任务的时间片节拍数（0表默认值OSCfg_TickRate_Hz/10）
(void *) 0, //任务扩展（0表不扩展）
(OS_OPT )(OS_OPT_TASK_STK_CHK | OS_OPT_TASK_STK_CLR), //任务选项
(OS_ERR *)&err); //返回错误类型
OSTaskDel ( & AppTaskStartTCB, & err ); //删除起始任务本身，该任务不再运行
}
static void AppTaskPost ( void * p_arg )
{
OS_ERR err;
(void)p_arg;
while (DEF_TRUE) { //任务体
/* 发布消息到消息队列 queue */
OSQPost ((OS_Q *)&queue, //消息变量指针
(void *)"Fire uC/OS-III", //要发送的数据的指针，将内存块首地址通过队列“发送出去”
(OS_MSG_SIZE )sizeof ( "Fire uC/OS-III" ), //数据字节大小
(OS_OPT )OS_OPT_POST_FIFO | OS_OPT_POST_ALL, //先进先出和发布给全部任务的形式
(OS_ERR *)&err); //返回错误类型
OSTimeDlyHMSM ( 0, 0, 0, 500, OS_OPT_TIME_DLY, & err ); //每隔500ms发送一次
}
}
static void AppTaskPend ( void * p_arg )
{
OS_ERR err;
OS_MSG_SIZE msg_size;
CPU_SR_ALLOC(); //使用到临界段（在关/开中断时）时必需该宏，该宏声明和
//定义一个局部变量，用于保存关中断前的 CPU 状态寄存器
// SR（临界段关中断只需保存SR），开中断时将该值还原。
char * pMsg;
(void)p_arg;
while (DEF_TRUE) { //任务体
/* 请求消息队列 queue 的消息 */
pMsg = OSQPend ((OS_Q *)&queue, //消息变量指针
(OS_TICK )0, //等待时长为无限
(OS_OPT )OS_OPT_PEND_BLOCKING, //如果没有获取到信号量就等待
(OS_MSG_SIZE *)&msg_size, //获取消息的字节大小
(CPU_TS *)0, //获取任务发送时的时间戳
(OS_ERR *)&err); //返回错误
if ( err == OS_ERR_NONE ) //如果接收成功
{
OS_CRITICAL_ENTER(); //进入临界段
printf ( "\r\n接收消息的长度：%d字节，内容：%s\r\n", msg_size, pMsg );
OS_CRITICAL_EXIT();
}
}
}
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