使用STM32实现对电机的PID控制

PID 乃是控制领域中极为经典且关键的控制算法。
PID 即“比例（proportional）、积分（integral）、微分（derivative）”，属于一种司空见惯的控制算法。其应用范畴极为宽泛。小至我们日常玩耍的无人机、平衡车，大至工业领域中的温度、液位以及流量控制，PID 的踪迹皆有显现。

1.器件准备

STM32F103ZET6最小系统板

电机驱动TB6612

电机 带有 霍尔编码器12V，减速比1/30，速度330rpm

引脚接线：

模块引脚	单片机引脚
TB6612_AIN1	PB12
TB6612_AIN2	PB13
TB6612_PWMA	PD5
编码器A相	PA0
编码器B相	PA1

基本代码模块

电机驱动模块

#include "motor.h"

#define PWM_MAX 7200
#define PWM_MIN -7200
int abs(int p)
{
   
    if(p>0)
        return p;
    else
        return -p;
}
void Load(int moto1,int moto2)			//-7200~7200
{
   
    if(moto1<0)
    {
   
        HAL_GPIO_WritePin(GPIOB,GPIO_PIN_13,GPIO_PIN_SET);
        HAL_GPIO_WritePin(GPIOB,GPIO_PIN_12,GPIO_PIN_RESET);
    }
    else
    {
   
        HAL_GPIO_WritePin(GPIOB,GPIO_PIN_13,GPIO_PIN_RESET);
        HAL_GPIO_WritePin(GPIOB,GPIO_PIN_12,GPIO_PIN_SET);
    }
    __HAL_TIM_SetCompare(&htim4,TIM_CHANNEL_4,abs(moto1));

}

Encoder.c

这里AB相都计数

#include "encoder.h"
#include "stdio.h"
#include "stdlib.h"
int Read_Speed(TIM_HandleTypeDef *htim)
{
   
	int temp;
	temp=(