ROS2教程(1) - 配置环境 - Linux

官网 

https://docs.ros.org/en/humble/

Install

# 使用鱼香ROS一键安装
wget http://fishros.com/install -O fishros && . fishros


## 依次选择  
# 1 - [1]:一键安装(推荐):ROS(支持ROS/ROS2,树莓派Jetson)
# 1 - [1]:更换系统源在继续安装
# 1 - [1]:仅更换系统源
# 1 - [1]:humble(ROS2)
# 1 - [1]:humble(ROS2)桌面版
## 大概几分钟就安装完成了

 Use

# 每新开一个终端都要运行此命令
source /opt/ros/humble/setup.sh 
# 如果不想每次打开新终端时都必source安装文件，则可以将命令添加到shell启动脚本中
echo "source /opt/ros/humble/setup.bash" >> ~/.bashrc

检查环境变量

printenv | grep -i ROS

Turtlesim

# 安装 turtlesim
sudo apt install ros-humble-turtlesim

# Ctrl+Shift+t 打开终端1 在模拟器窗口中生成一只随机乌龟
ros2 run turtlesim turtlesim_node 

# Ctrl+Shift+t 打开终端2 运行新节点来控制乌龟
ros2 run turtlesim turtle_teleop_key 
# 此时就可以在终端2中使用上下左右控制乌龟运动

如果以上操作成功，证明你已经在linux系统中成功安装了ROS2 !